[发明专利]应用于气垫船航向控制与横倾控制的解耦控制装置及方法在审
| 申请号： | 201510593949.1 | 申请日： | 2015-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN105334854A | 公开（公告）日： | 2016-02-17 |
| 发明（设计）人： | 丁福光;王成龙;方胜;付明玉;朱超;林孝工;刘向波;赵大威 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种应用于气垫船航向控制与横倾控制的解耦控制装置及方法。微分跟踪器用于实现对目标信号及其各阶微分信号的光滑逼近，扩张状态观测器用于实际航向和橫倾的观测并对外界扰动进行补偿，比较器用于得到航向偏差和横倾偏差，航向控制器用于得到航向通道控制指令，横倾控制器用于得到横倾通道控制指令，解算模块将两个通道的控制指令解耦出来，分别用于执行机构空气舵和艏喷管的控制。具有结构简单，思路清晰，结果明显等特点。利用状态观测器对系统的扰动进行估计并加以补偿，大大增加了其应用的范围。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 气垫船 航向 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种应用于气垫船航向控制与横倾控制的解耦控制装置，其特征是主要包括微分跟踪器、扩张状态观测器、比较器、航向控制器、横倾控制器和解算模块，微分跟踪器用于实现对目标信号及其各阶微分信号的光滑逼近，扩张状态观测器用于实际航向和橫倾的观测并对外界扰动进行补偿，比较器用于得到航向偏差和横倾偏差，航向控制器用于得到航向通道控制指令，横倾控制器用于得到横倾通道控制指令，解算模块将两个通道的控制指令解耦出来，分别用于执行机构空气舵和艏喷管的控制。
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