[发明专利]一种基于多源信息融合的高精度运动轨迹检测系统

摘要

本发明提供一种基于多源信息融合的高精度运动轨迹检测系统，包括惯性传感定位、机器视觉定位和电磁定位三个子系统及数据处理平台，其中惯性传感定位子系统用于三维姿态角的测量；电磁定位子系统用于三维位置和三维姿态信息的测量；机器视觉定位子系统用于三维位置信息的测量；数据处理平台通过将各个子系统中获取的多源信息进行综合分析和协调处理，基于分布式状态融合结构模型，对数据进行坐标转换和数据校正、数据关联和状态估计融合，实现机器人等运动部件六维位姿的动态检测。本发明克服单个系统获得的定位信息量单一以及容易受环境因素干扰的问题。

主权项

一种基于多源信息融合的高精度运动轨迹检测系统，其特征在于，包括惯性传感定位、电磁定位、机器视觉定位三个模块化的子系统以及数据处理平台，惯性传感定位子系统、电磁定位子系统和机器视觉定位子系统采集的数据均传输到所述数据处理平台，以实现信息融合定位和协作定位；其中：所述惯性传感定位子系统用于测量运动部件三维姿态角；所述电磁定位子系统用于测量运动部件三维位置和三维姿态角；所述机器视觉定位子系统用于测量运动部件三维位置信息；所述数据处理平台通过将惯性传感定位子系统、电磁定位子系统、机器视觉定位子系统中获取的多源信息进行综合分析和协调处理，基于分布式状态融合结构模型，对数据进行坐标转换和数据校正、数据关联和状态估计融合。