[发明专利]卫星装配中基于分区灰度投影的稳像算法

摘要

本发明涉及一种卫星装配中基于分区灰度投影的稳像算法，主要技术特点是包括以下步骤(1)图像子区域的划分和删选；(2)行列方向的灰度投影；(3)求解全局运动矢量；(4)运动补偿矢量的计算。本发明设计合理，其对前后两帧图像进行划分并删除对比度低的子区域，通过间隔投影和互相关运算获取局部运动分量；然后采用基于平均误差门限的迭代步骤删除含有运动目标的子区域，利用剩余区域的局部运动分量求解全局运动矢量，因而能够快速有效的消除卫星装配画面的随机抖动，输出稳定连贯的卫星装配画面，保证了机器人系统能够顺利完成卫星的地面装配工作。

主权项

一种卫星装配中基于分区灰度投影的稳像算法，其特征在于包括以下步骤：(1)图像子区域的划分和删选：将所有子区域划分为相同大小的四个矩形块，对矩形块循环相减并计算相邻矩形块间的像素绝对差和，将计算结果与预先设定的阈值相比较，判断是否继续进行投影运算；(2)行列方向的灰度投影：对满足阈值条件的子区域分别向行列方向进行投影，利用曲线的中间区域进行子区域行列方向的投影；通过间隔取点的方式，成倍减少算法的执行时间；(3)求解全局运动矢量：对灰度投影结果采用互相关运算，确定行列方向的局部运动矢量；对局部运动矢量集合进行均值滤波处理得到全局运动矢量；采用基于平均误差门限的迭代算法消除运动目标区域对全局运动矢量估计精度的影响；(4)运动补偿矢量的计算：判断当前图像是否含有正常扫描运动；若不存在扫描运动分量，则当前的全局运动矢量既是所求的运动补偿矢量；否则，采用高斯滤波的方式首先计算多帧图像的低频扫描分量，然后依次将全局运动矢量与扫描运动分量作差，得到高频的抖动分量。