[发明专利]四轴机械手

摘要

本发明公开一种四轴机械手，包括机架、上下轴移动机构、水平摆动机构、前后轴移动机构、校正机构、悬臂及手臂。上下轴移动机构包含沿机架上下方向滑于机架上的上下移动座及驱动上下移动座滑动的上下驱动电机。水平摆动机构安装在上下移动座上，且水平摆动机构具有在水平面内摆动的摆动架。前后轴移动机构安装在摆动架上，悬臂沿机架的前后方向布置，悬臂的第一端与前后轴移动机构连接，悬臂的第二端与手臂枢接，悬臂在前后轴移动机构的驱动下做前后方向的移动。手臂具有用于抓放工件的抓取结构，校正机构设于悬臂上并驱使手臂相对悬臂校正，使得手臂上的抓取结构做四轴的运动而更平稳地抓放工件，从而提高本发明的四轴机械手的运动可靠性及精度。

主权项

1.一种四轴机械手，包括机架、上下轴移动机构、水平摆动机构、前后轴移动机构、校正机构、悬臂及手臂，其特征在于，所述上下轴移动机构包含沿所述机架的上下方向滑设于所述机架上的上下移动座及驱动所述上下移动座滑动的上下驱动电机，所述水平摆动机构安装在所述上下移动座上，且所述水平摆动机构具有在水平面内摆动的摆动架，所述前后轴移动机构安装在所述摆动架上，所述悬臂沿所述机架的前后方向布置，所述悬臂的第一端与所述前后轴移动机构连接，所述悬臂的第二端与所述手臂枢接，所述悬臂在所述前后轴移动机构的驱动下做前后方向的移动，所述手臂具有用于抓放工件的抓取结构，所述校正机构设于所述悬臂上并驱使所述手臂相对所述悬臂校正；其中，所述悬臂具有沿该悬臂纵向布置的纵向腔，所述校正机构包含校正主动轮、校正从动轮、校正驱动电机、校正轴、校正传动带及与所述悬臂的第二端对接的对接拓展座，所述校正主动轮的轮径小于所述校正从动轮的轮径，且所述校正主动轮位于所述悬臂的第一端处的纵向腔内，所述校正驱动电机设于所述悬臂的第一端上并驱使所述校正主动轮转动，所述对接拓展座开设有与所述纵向腔对接连通的供所述校正从动轮容置的容置腔，所述容置腔的宽度尺寸大于所述纵向腔的宽度尺寸，所述校正从动轮位于所述容置腔内，所述校正轴沿所述悬臂的高度方向穿置于所述校正从动轮内并装配于所述对接拓展座上，且所述校正轴的一端伸出所述对接拓展座外，所述校正传动带位于所述纵向腔及容置腔内，且所述校正传动带绕设于所述校正主动轮及校正从动轮上，所述手臂安装在所述校正轴伸出所述对接拓展座的部位处，所述手臂通过所述校正轴与所述悬臂枢接。