[发明专利]一种小型无人机降落方法及系统

摘要

本发明公开了一种小型无人机降落方法及系统，该方法包括以下步骤无人机利用GPS/INS组合导航系统进入预降落区域，当无人机进入预降落区域后，和地面降落台间建立通信，同时机载视觉系统搜索降落台标志，并发送指令给地面降落台，然后地面视觉系统利用相对关系搜寻机载标志灯，如果检测目标模糊，或者无法检测，便发送指令给机载控制模块，地面视觉系统再对标志灯进行检测，进而检测到无人机，最后利用相应算法完成无人机的精确定位和跟踪，控制无人机的降落，从而实现无人机的精确自主定位。

主权项

一种小型无人机降落系统，其特征在于，包括以下模块：导航模块，用于引导无人机进入预降落区域；通信模块，用于无人机和降落台的通信；视觉系统，包括标志单元、采集单元、处理单元；所述标志单元包括机载标志单元和降落台标志单元，分别为地面降落台采集单元和机载采集单元提供采集目标；所述机载标志单元包括分别布置在无人机的三个顶点的三个显示单元；所述三个显示单元形成等腰三角状，每个显示单元能以不同的频率显示多种颜色；所述降落台标志单元为黑白颜色的四边形状；所述采集单元包括机载采集单元和降落台采集单元，分别用于对降落台标志和机载标志的采集和检测；处理单元，包括机载处理单元和地面处理单元，机载处理单元用于实现无人机的初步定位；地面处理单元用于实现无人机的精确定位与跟踪；控制模块，用于控制无人机的降落。