[发明专利]一种基于“轮询式”多时间片精确调度的嵌入式控制系统设计方法

摘要

本发明提出一种基于“轮询式”多时间片精确调度的嵌入式控制系统设计方法，首先根据每个任务的处理时间和系统控制周期，判断是否需要将任务分解，其次将所要完成的所有任务分为定时任务、实时任务和随机任务三类，并在单个系统控制周期内设计三类任务的执行程序。本发明适用于无操作系统裸机模式下多任务实时嵌入式系统的设计和实现，可以兼顾操作系统多任务并行处理的便利性，裸机系统的快速启动，及对毫秒级以上事件响应的实时性，适用于实时性要求较高、启动时间要求苛刻的嵌入式系统设计，还可以达到对系统资源的最大化利用。

主权项

1.一种基于“轮询式”多时间片精确调度的嵌入式控制系统设计方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：确定嵌入式控制系统所要完成的每个任务的处理时间，若某一任务的处理时间大于系统控制周期，则将该任务分解为若干子任务，且分解后的单个子任务处理时间小于系统控制周期；步骤2：将嵌入式控制系统所要完成的所有任务分为定时任务、实时任务和随机任务三类，所述定时任务指在每个系统控制周期内均需完成的任务；所述嵌入式控制系统所要完成的所有任务由所有处理时间小于系统控制周期的任务和步骤1得到的分解后的子任务组成；步骤3：在嵌入式控制系统的单个系统控制周期内，设计采用以下处理流程：步骤3.1：在系统控制周期开始时刻，轮询本系统控制周期的任务标签库，所述任务标签库由所有定时任务标签、本系统控制周期要完成的实时任务标签以及在上一系统控制周期形成的随机任务标签组成；步骤3.2：判断本系统控制周期任务标签库中的所有任务的处理时间之和是否大于系统控制周期，若是，则将本系统控制周期任务标签库中的某些实时任务标签和/或随机任务标签转移至下一系统控制周期任务标签库，确保本系统控制周期任务标签库中所有任务的处理时间之和小于系统控制周期；步骤3.3：执行本系统控制周期任务标签库中的所有任务，当执行过程中出现新加入的随机任务，则将新加入的随机任务标签放入下一系统控制周期的任务标签库中。