[发明专利]基于积分测度随机相遇不确定性的搜救方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于积分测度随机相遇不确定性的搜救方法及系统，其中方法包括以下步骤步骤1、确定走失者D所走失的路径L，并确定走失者D最后出现在路径L上的位置点；步骤2、测量路径L的路径长度l，并测量搜寻者C在路径L上的位置点；步骤3、计算搜寻者C与走失者D分布在路径L的概率密度函数，并推导出相遇事件Emeet；步骤4、根据概率密度函数及相遇事件Emeet计算相遇概率p(Emeet)步骤5、根据相遇概率p(Emeet)推导出{位于点xk的搜寻者C可遇见走失者D的事件}的概率p(Emeet|xk)；步骤6、搜寻者C移动到能以最大概率找到走失者D的点xm附近进行搜救。

主权项

一种基于积分测度随机相遇不确定性的搜救方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、确定走失者D所走失的路径L，并确定走失者D最后出现在路径L上的位置点；步骤2、测量路径L的路径长度l，并测量搜寻者C在路径L上的位置点；步骤3、计算搜寻者C与走失者D分布在路径L的概率密度函数pc、pd，并推导出二元概率密度函数p(x,y)＝pc(x)×pd(y)；根据可相遇的最大距离md，推导出相遇事件Emeet＝{|y‑x|≤md}，其中，x∈Ωc，y∈Ωd，变量x表示搜寻者C在路径L上距离路径L的一个端点O的路径距离，路径L为搜寻者C的样本空间Ωc＝[0,l]；变量y为走失者D在路径L上距离O的路径距离，路径L也为走失者D的样本空间Ωd＝[0,l]；步骤4、根据概率密度函数及相遇事件Emeet计算相遇概率p(Emeet)：p(Emeet)=∫∫|y-x|≤mdp(x,y)dxdy=∫∫|y-x|≤mdpc(x)pd(y)dxdy,x∈Ωc,y∈Ωd;]]>步骤5、根据相遇概率p(Emeet)推导出位于点xk的搜寻者C可遇见走失者D的事件的概率p(Emeet|xk)：p(Emeet|xk)=∫|y-x|≤mdp(xk,y)dy=∫|y-x|≤mdpc(xk)pd(y)dy=pc(xk)∫|y-x|≤mdpd(y)dy,k=1,2,3,...,xk∈Ωc;]]>p(Emeet|xk)在序列点{x1,x2,…}的序列概率为{p(Emeet|x1),p(Emeet|x2),…}，令最大值max{p(Emeet|x1),p(Emeet|x2),…}对应的点为xm，则搜寻者C在点xm处成功找到走失者D的概率最大；步骤6、搜寻者C移动到点xm附近进行搜救。