[发明专利]可控的差动平衡装置及具有其的移动平台

摘要

本发明公开了一种可控的差动平衡装置，其包括差动齿轮单元、底座、转动驱动单元、锁定单元；所述差动齿轮单元的太阳轮与内齿圈的齿数之比为12；行星齿轮对包括两个相互啮合的行星齿轮，设于太阳轮与内齿圈间且分别与太阳轮和内齿圈啮合；所述底座与所述壳体可枢转地相连；所述转动驱动单元驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元锁定和释放差动齿轮单元的传动。本发明还提出了具有上述可控的差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，所述太阳轮和所述系杆分别与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。

主权项

一种可控的差动平衡装置，其特征在于，包括：差动齿轮单元，所述差动齿轮单元包括：壳体；内齿圈，所述内齿圈设于所述壳体内部且与所述壳体相连；太阳轮，所述太阳轮与所述壳体可枢转地相连，所述太阳轮与所述内齿圈同轴线，且所述太阳轮与所述内齿圈的齿数之比为1：2；行星齿轮对，所述行星齿轮对至少为一副，包括两个行星齿轮，两个所述行星齿轮相互啮合，且所述行星齿轮对设在所述太阳轮与所述内齿圈之间，所述行星齿轮对的两个所述行星齿轮分别与所述太阳轮和所述内齿圈相啮合；系杆，所述系杆连接并支撑两个所述行星齿轮，所述系杆与所述壳体可枢转地相连，且所述系杆枢转轴线与所述太阳轮同轴线；底座，所述底座与所述壳体可枢转地相连，构成转动副，所述转动副的轴线与所述太阳轮的轴线共线；转动驱动单元，所述转动驱动单元与所述底座和所述差动齿轮单元的所述壳体均相连，且可驱动所述壳体相对所述底座转动；锁定单元，所述锁定单元与所述差动齿轮单元相连并锁定和释放所述差动齿轮单元的传动。