[发明专利]一种基于双目视觉的车辆里程计算法有效
| 申请号： | 201510609741.4 | 申请日： | 2015-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN105300403B | 公开（公告）日： | 2017-12-29 |
| 发明（设计）人： | 谢旭东;胡坚明;任勇;张毅;裴欣;姚丹亚;李力 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京众合诚成知识产权代理有限公司11246 | 代理人： | 朱琨 |
| 地址： | 100084 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于智能交通车辆自主导航技术领域，尤其涉及一种基于双目视觉的车辆里程计算法，包括获取固定在车辆顶部的双目相机的视频流，并传输到车载处理器上；对获取的每一帧双目相机的视频流的图像，分别提取左右图像的特征，并结合上一帧左右图像的特征，用特征匹配的方法搜索出匹配的特征点集合；根据上一帧匹配的特征点，用立体视觉的方法计算出对应三维点的空间坐标；将上一步中三维点的空间坐标重投影到当前帧的二维图像坐标，用GN迭代算法求取重投影误差的最小化，以求得相邻帧的车辆的运动变换值；根据车辆的运动变换值累计更新车辆运动的里程信息。采用快速特征和高精度特征匹配相结合，在提高精度的同时保证了计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 车辆 里程计 算法 | ||
【主权项】：
一种基于双目视觉的车辆里程计算法，其特征在于，包括：步骤1，获取固定在车辆顶部的双目相机的视频流，并传输到车载处理器上；步骤2，对获取的每一帧双目相机的视频流的图像，分别提取左右图像的特征，并结合上一帧左右图像的特征，用特征匹配的方法搜索出匹配的特征点集合；步骤3，根据上一帧匹配的特征点，用立体视觉的方法计算出对应三维点的空间坐标；步骤4，将上一步中三维点的空间坐标重投影到当前帧的二维图像坐标，用GN迭代算法求取重投影误差的最小化，以求得相邻帧的车辆的运动变换值；步骤5，根据车辆的运动变换值累计更新车辆运动的里程信息；所述步骤2采取HARRIS特征和SURF特征提取相结合的策略；当检测到重投影误差未超过一定阈值时，采取HARRIS特征来进行匹配，当检测到重投影误差超过一定阈值时，选取SURF特征来进行匹配，同时满足特征快速和高精度提取要求。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于清华大学，未经清华大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510609741.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于半导体激光器的光纤光栅解调装置
- 下一篇：输电线覆冰厚度测量装置
