[发明专利]一种基于非完整约束的次驱动机械手在审
| 申请号： | 201510615077.4 | 申请日： | 2015-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN106553179A | 公开（公告）日： | 2017-04-05 |
| 发明（设计）人： | 褚秀清 | 申请（专利权）人： | 褚秀清 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110179 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种基于非完整约束的次驱动机械手，第一个关节由电机驱动，摩擦轮的一端固定于机架上，其轴线不随关节角转动而改变，摩擦盘固定于第一关节上，其轴线随关节转动而改变。轮1和盘5、轮2和盘5、轮2和盘6均构成摩擦圆盘单元，利用摩擦传动。该机械手结构简单，控制操作比较方便，具有很强的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 完整 约束 驱动 机械手 | ||
【主权项】：
一种基于非完整约束的次驱动机械手，其特征是：所述机械手的第一个关节由电机驱动，摩擦轮的一端固定于机架上，其轴线不随关节角转动而改变，摩擦盘固定于第一关节上，其轴线随关节转动而改变。
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