[发明专利]一种基于虚拟执行器的气垫船执行器故障处理方法在审
| 申请号： | 201510616170.7 | 申请日： | 2015-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN105204495A | 公开（公告）日： | 2015-12-30 |
| 发明（设计）人： | 李娟;李鸣阳;付明玉;徐玉杰;丁福光;林孝工;赵大威;王元慧 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于虚拟执行器的气垫船执行器故障处理方法，包括以下几个步骤，步骤一：传感器采集气垫船的位置和艏向信息；步骤二：求取传感器采集的当前位置与期望位置的偏差，采用鲁棒自适应滑膜控制方法，得到标称控制信号，传送给执行器；步骤三：进行执行器故障诊断，如果执行器没有发生故障，执行器响应标称控制指令；如果执行器发生故障，利用虚拟执行器对标称控制信号进行重构，得到重构后的控制信号，传送给当前执行器。本发明利用滑模控制具有鲁棒性的特点消除不确定性的影响，同时具有虚拟执行器不改变标称控制器结构和参数的特点，有效提高了气垫船发生执行器故障后的安全性能和作业能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 执行 气垫船 故障 处理 方法 | ||
【主权项】：
一种基于虚拟执行器的气垫船执行器故障处理方法，其特征在于：包括以下几个步骤，步骤一：传感器采集气垫船的位置和艏向信息；步骤二：求取传感器采集的当前位置与期望位置的偏差，采用鲁棒自适应滑膜控制方法，得到标称控制信号，传送给执行器；步骤三：进行执行器故障诊断，如果执行器没有发生故障，执行器响应标称控制指令；如果执行器发生故障，利用虚拟执行器对标称控制信号进行重构，得到重构后的控制信号，传送给当前执行器。
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