[发明专利]机器人控制装置在审
| 申请号： | 201510616855.1 | 申请日： | 2015-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN105459113A | 公开（公告）日： | 2016-04-06 |
| 发明（设计）人： | 黑下彰喜 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;王立杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的机器人控制装置具备：移动控制部，其控制机器人的动作，使得机器人的可动部在预定的轨迹上移动；恢复控制部，其当在轨迹上移动的可动部从轨迹脱离时，控制机器人的动作使得可动部恢复到轨迹。上述恢复控制部构成为将驱动机器人的多个驱动装置中的至少一个产生的力，即驱动转矩或驱动力限制为预定的上限值以下。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人控制装置，其特征在于，具备：移动控制部，其控制机器人的动作，使得上述机器人的可动部在预定的轨迹上移动；恢复控制部，其当在上述轨迹上移动的上述可动部从上述轨迹脱离时，控制上述机器人的动作使得上述可动部恢复到上述轨迹，其中，上述恢复控制部将驱动上述机器人的多个驱动装置中的至少一个产生的力限制为预定的上限值以下。
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