[发明专利]一种具有着陆缓冲功能的行走机器人

摘要

本发明公开了一种具有着陆缓冲功能的行走机器人，包括着陆平台(1)、环绕设置在着陆平台(1)四周的多套缓冲行走机构(2)、降落伞包(3)和控制器(4)，每套缓冲行走机构(2)包括一套多功能支柱(21)、两套单功能支柱(22)和一个足垫(30)；在机器人着陆时，多功能支柱(21)能够实现着陆缓冲功能，在机器人着陆后，多功能支柱(21)与两套单功能支柱(22)共同实现行走功能；本发明的行走机器人着陆稳定、步态灵活、行走平稳、承载力强、安全可靠，可显著增强复杂地形条件下的行走能力，能够实现空中投放。

主权项

一种具有着陆缓冲功能的行走机器人，其特征在于，包括着陆平台(1)、降落伞包(3)、控制器(4)和环绕设置在着陆平台(1)四周的至少4套缓冲行走机构(2)，控制器(4)安装在着陆平台(1)上，用于实现对缓冲行走机构(2)的控制，从而实现着陆缓冲和行走控制；降落伞包(3)安装在着陆平台上，用于降低行走机器人的着陆速度；每套缓冲行走机构(2)包括一套多功能支柱(21)、两套单功能支柱(22)和一个足垫(30)；在机器人着陆时，多功能支柱(21)能够实现着陆缓冲功能，在机器人着陆后，多功能支柱(21)与两套单功能支柱(22)共同实现行走功能；多功能支柱(21)上端通过第一万向节(23)与着陆平台(1)连接，两套单功能支柱(22)上端分别通过第二万向节(24)和第三万向节(25)与着陆平台(1)连接，多功能支柱(21)和两套单功能支柱(22)可分别实现相对着陆平台的二自由度转动；两套单功能支柱(22)下端分别通过第一球铰(27)和第二球铰(28)与支柱支撑座(26)的上端面连接，可分别实现相对支柱支撑座(26)的三自由度转动；多功能支柱(21)末端与支柱支撑座(26)的上端面固连；支柱支撑座(26)的下端面通过第三球铰(29)与足垫(30)连接，可实现足垫(30)相对支柱支撑座(26)三自由度转动。