[发明专利]用于感兴趣目标的目标定位和姿态估计的方法有效
| 申请号： | 201510617041.X | 申请日： | 2015-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN106407974B | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | S.梅达萨尼;J.梅尔策;J.徐;Z.陈;R.N.森达雷斯瓦拉;D.W.佩顿;R.M.乌伦布罗克;L.G.巴拉贾斯;K.金 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G06K9/32 | 分类号： | G06K9/32;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 贺紫秋 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种用于定位和估计视觉系统视野中已知目标姿态的方法，且方法包括开发已知目标的基于处理器的模型；捕获位图影像文件，其具有包括已知目标的视野的影像；和从位图影像文件提取特征。被提取特征与和已知目标的模型相关的特征相匹配。可以基于被提取特征在位图影像文件中定位一目标。被定位目标的被提取特征被聚类和合并。可以基于经合并的被聚类的被提取特征与已知目标的基于处理器的模型所作的比较而检测视野中的已知目标。基于已知目标的检测估计视野中被检测已知目标的姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 感兴趣 目标 定位 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于定位和估计视觉系统的视野中已知目标的姿态的方法，已知目标包括具有预定特征的结构实体，所述预定特征包括空间尺寸，该方法包括：开发已知目标的基于处理器的模型；捕获位图影像文件，其具有包括已知目标的视野的影像；从位图影像文件提取特征；将被提取特征与和已知目标的模型相关的特征相匹配；基于被提取特征在位图影像文件中定位一目标，包括识别与已知目标的特征相关的在位图影像文件中的特征，其中，将数字窗口匹配在位图影像文件中的感兴趣区域周围，且仅在数字窗口中的位图影像文件的一部分中识别特征，其中，识别位图影像文件中的内围，其所包括的数据的分布可通过与已知目标相关的某组模型参数解释；将所定位的目标的被提取特征聚类；将聚类的被提取特征合并；基于经合并的被聚类的被提取特征与已知目标的基于处理器的模型所作的比较而检测视野中的已知目标；和基于已知目标的检测估计视野中被检测已知目标的姿态。
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