[发明专利]电动助力转向装置及其控制装置

摘要

本发明提供能够降低机构限位器和齿条限位器双方的抵接声音的电动助力转向装置等。通过由齿条侧衰减修正量计算部(21)计算的齿条侧衰减修正信号(Dr)考虑齿条限位器侧的衰减修正，通过由机构侧衰减修正量计算部(23)计算的机构侧衰减修正信号(Dm)考虑机构限位器侧的衰减修正，并计算马达指令信号(Io)，因此降低齿条限位器的抵接声音，并且对于机构限位器的抵接声音也能够降低。

主权项

1.一种助力转向装置，其特征在于，具有：转向机构，该转向机构由如下部分构成：转向轴，其由通过扭杆连接的第一轴和第二轴构成；小齿轮轴，其设于所述转向轴；齿条杆，其具有与形成于所述小齿轮轴的小齿轮齿啮合的齿条齿，并通过伴随着方向盘的转向操作的所述转向轴的旋转使转向轮转向；第一轴侧限制部和第二轴侧限制部，它们分别设于所述第一轴和所述第二轴，当伴随着所述扭杆的扭转而使所述第一轴和所述第二轴相对旋转时，通过相互抵接来限制所述第一轴和所述第二轴的规定角以上的相对旋转；电动马达，其对所述转向机构施加转向力；控制装置，其驱动控制所述电动马达；转向转矩信号接收部，其设于所述控制装置，并被输入在所述转向机构中产生的转向转矩信号；转向角信号接收部，其设于所述控制装置，并被输入所述转向轮的转向角信号；扭杆扭转量信号接收部，其设于所述控制装置，并接收作为所述第一轴和所述第二轴的相对旋转量的信号的扭杆扭转量信号；基本辅助信号计算部，其设于所述控制装置，并基于所述转向转矩信号计算基本信号的基本辅助指令信号，该基本辅助指令信号针对所述电动马达的指令信号；第一缓冲信号计算部，其设于所述控制装置，并计算第一缓冲信号，当所述转向角信号在第一规定角以上，且所述方向盘向切入方向转向操作时，该第一缓冲信号相对于向切入方向的所述电动马达的转向力成为衰减力；第二缓冲信号计算部，其设于所述控制装置，并计算第二缓冲信号，当所述扭杆扭转量信号在第二规定角以上，且所述方向盘向切入方向转向操作时，该第二缓冲信号相对于向切入方向的所述电动马达的转向力成为衰减力；缓冲修正量计算部，其设于所述控制装置，基于所述转向角信号或根据所述转向角信号计算的第一控制量，并基于所述扭杆扭转量信号或根据所述扭杆扭转量信号计算的第二控制量计算缓冲修正量，该缓冲修正量是基于所述第一缓冲信号和所述第二缓冲信号的所述基本辅助指令信号的修正量；马达指令信号输出部，其设于所述控制装置，并基于所述基本辅助指令信号和所述缓冲修正量输出针对所述电动马达的指令信号。