[发明专利]基于图像分割的双目测距方法

摘要

一种基于图像分割的双目测距方法，首先根据物体将左图像和右图像分割成各个区域，再根据亮度﹑宽度﹑高度﹑像素数量﹑水平距离﹑垂直距离对左图像和右图像分割得到的区域进行匹配，找到同一物体在左右图像中对应的区域，最后根据匹配区域的边缘点的水平距离计算视差。本发明分割得到的区域的边缘含有丰富的纹理信息，可以根据边缘的位置计算得到该区域的视差，能够得到紧密的视差图，对于含有大面积低纹理区域的场景尤其有效。

主权项

一种基于图像分割的双目测距方法，其特征在于，包含以下步骤：图像分割：根据物体将左图像和右图像分割成各个区域，每个区域与某类物体对应，将分割得到的物体区域作为匹配的基本单元；区域匹配：根据亮度﹑宽度﹑高度﹑像素数量﹑水平距离﹑垂直距离对左图像和右图像分割得到的区域进行匹配，找到同一物体在左右图像中对应的区域；视差计算：根据匹配区域的边缘点的水平距离计算视差；在得到视差计算结果之后，根据视差计算距离，计算的公式为：Z＝f·T/d，其中，Z是物体的距离，f是摄像机的焦距，是立体校正得到的参数，单位是像素，T是立体标定使用的棋盘格的边长，单位是厘米，d是视差，单位是像素。