[发明专利]一种图符智能涂色系统及其工作流程

摘要

本发明公开了一种图符智能涂色系统及其工作流程，该系统中：视觉模块用于图符目标信息的获取；机械手装置用于根据图符目标位置带动末端涂枪进行涂色操作；传送平台用于在作业环境下图符目标载体的间歇传送；位置检测传感器用于检测即将涂色图符目标载体的位置；主控计算机是控制中心，集成了控制界面及各个软件模块，对整个系统进行控制；视觉模块由两套装置可供选择，一套由单目彩色摄像机和图像采集卡组成，用于深度一致的图符载体涂色；一套由深度摄像机组成，主要用于深度起伏变化较大的图符载体涂色。机械手装置包括3轴机械臂本体、运动控制器及执行步进电机等；传送平台包括传送带、伺服驱动器和电机等。本发明基于机器视觉和机械手构建的图符智能涂色系统，能够实现图符的识别涂色。

主权项

1.一种图符智能涂色系统，其特征在于，所述系统包括视觉模块、机械手装置、传送平台、位置检测传感器、主控计算机；所述视觉模块：用于图符目标信息的获取；所述机械手装置：用于根据图符目标位置带动末端涂枪进行涂色操作；所述传送平台：用于在作业环境下图符目标载体的间歇传送；所述位置检测传感器：用于检测即将涂色图符目标载体的位置；所述主控计算机：集成了控制界面及各个软件模块，用于对整个系统进行控制；所述视觉模块由两套装置可供选择，一套由单目彩色摄像机和图像采集卡组成，用于深度一致的图符载体涂色；所述彩色摄像机加带环形无影视频光源，视频光源发暖白色光并加装遮光罩；所述图像采集卡为PCI总线图像采集卡，一套由深度摄像机组成，自带LED光源，与主控计算机USB相连，主要用于深度起伏变化较大的图符载体涂色。