[发明专利]工业机器人锻造自动线系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种锻造自动线系统及控制方法，通过对锻造工艺的整体协调控制处理，包括中频感应加热炉、压力机及多个不同工位处的工业机器人，其中设置在取料点之后的第一冲床，以及包括设置在取料点与第一冲床之间的第一机器人；设置在第一冲床之后的压力机，以及包括设置在第一冲床和压力机之间的第二机器人；设置在压力机之后的第二冲床，以及设置在两者之间的第四机器人；以及第五机器人，其设置在第二冲床之后，用于对经第二冲床加工后的工件进行取料，以送至下料点，实现自动化锻造。本发明还公开了相应的控制方法。本发明可实现少人甚至无人的锻造自动化生产，降低了锻工的劳动强度，提高了劳动生产率，并且能够更好地保证锻件的一致性和质量。

主权项

一种工业机器人锻造自动线系统，包括中频感应加热炉、压力机及多个不同工位处的工业机器人，其中所述中频感应加热炉(1)用于对待处理的棒料坯件进行预热处理，加热炉通过下料滑道(2)与取料点(3)连通，通过该中频感应加热炉(1)加热后的棒料，从下料滑道(2)到达取料点(3)，以用于机器人取料进入下一工序；其特征在于，该包括：设置在取料点(3)之后的第一冲床(7)，用于对棒料进行镦粗加工，以及包括设置在取料点(3)与第一冲床(7)之间的第一机器人，其用于对取料点(3)的棒料进行筛选并送入第一冲床(7)中进行镦粗加工；设置在第一冲床(7)之后的压力机，用于对镦粗料进行锻造，以及包括设置在第一冲床(7)和压力机之间的第二机器人(9)，其用于对经第一冲床(7)进行镦粗加工后的镦粗料取出，以送入压力机进行锻造；设置在压力机之后的第二冲床(16)，以及设置在两者之间的第四机器人(15)，该第四机器人(15)取出模具内的锻造件送至第二冲床(16)的冲孔切边点(17)，与此同时压力机(13)的下顶料退回，自动喷石墨装置动作冷却润滑锻造模具；以及第五机器人(18)，其设置在第二冲床(16)之后，用于对经第二冲床(16)加工后的工件进行取料，以送至下料点(19)，实现自动化锻造。