[发明专利]实时自检方法、模拟加样自检模组及其使用方法

摘要

本发明涉及一种实时自检方法，包括以下步骤A、控制器发送启动指令给运动控制模块；B、运动控制模块控制驱动件运行；C、传感器检测所述驱动件的速度信息；D、所述运动控制模块采集并监控所述驱动件的速度信息以计算实时速度；E、比较所述实时速度与所述驱动件的运行速度曲线，若所述实时速度与所述驱动件的运行速度曲线上相同时刻所对应的速度不等，则执行步骤F；F、所述运动控制模块根据所述运行参数重启所述驱动件。所述实时自检方法可以防止如驱动件卡住或短暂停顿等暂时现象所带来的不必要的报错，提高了系统的兼容性。本发明还提供一种模拟加样自检模组及其使用方法。

主权项

一种模拟加样自检模组，其特征在于：包括控制器、运动控制模块、驱动件以及传感器，所述控制器、运动控制模块及驱动件依次电性连接，所述传感器与所述运动控制模块电性连接，所述驱动件用于驱动加样针进行加样，所述控制器包括相互电性连接的控制界面及控制模块，所述控制界面包括组合动作输入区及转速显示区，所述组合动作输入区包括多个组合动作按钮，所述控制界面还包括时间显示区；所述组合动作按钮用于将组合动作指令传送至所述控制模块；所述控制模块用于将所述组合动作按钮所对应的组合动作拆分成M条命令，并发送至所述运动控制模块，其中M为大于1的自然数，所述控制模块还用于在发送所述M条命令至所述运动控制模块的同时开始计时，在控制所述控制界面的转速显示区显示所述驱动件的转速信息同时停止计时，并将完成本次组合动作所消耗的时间显示于所述时间显示区；所述运动控制模块用于根据每条命令逐次实施实时自检方法，所述实时自检方法包括以下步骤：A、所述控制器发送启动驱动件的指令给所述运动控制模块；B、所述运动控制模块计算所述驱动件的运行速度曲线，并控制所述驱动件运行以实现加样运动；C、所述传感器检测所述驱动件的速度信息并传送至所述运动控制模块；D、所述运动控制模块采集并监控所述驱动件的速度信息以计算实时速度；E、比较所述实时速度与所述驱动件的运行速度曲线，若所述实时速度与所述驱动件的运行速度曲线上相同时刻所对应的速度不等，则执行步骤F；F、所述运动控制模块获取所述驱动件的剩余运动路程并根据所述剩余运动路程重新设置所述驱动件的运行参数，所述运动控制模块根据所述运行参数重启所述驱动件，并执行步骤D及步骤E，若执行步骤D及步骤E N次后，实时速度与所述驱动件的运行速度曲线上相同时刻所对应的速度仍不相等，则所述运动控制模块报警并解锁所述驱动件，其中N为大于1的自然数；所述控制模块还用于控制所述控制界面的转速显示区显示所述驱动件的转速信息。