[发明专利]一种用于板块拼接的七自由度‑三支链并联对称机构

摘要

本发明提供了一种用于板块拼接的七自由度‑三支链并联对称机构，该并联机构的上平台1和下平台2相同，其中心法线方向分别设有由电机驱动的上旋转副和下旋转副；上平台与下平台之间由2SPS+RRRRR三支链连接，其中两条2SPS支链由两端的球副和中间直线电机驱动的平移副组成；第3条RRRRR支链由5个旋转副构成，第三支链的第一、第三和第五个旋转副由电机驱动。该机构的上平台和下平台之间、三支链本身均具有镜射对称特征，通过并联的三支链实现高精度和高刚度定位，再通过上平台、下平台之间镜射对称特征，在不增加系统复杂性的条件下实现连续、高效的移动。

主权项

一种用于板块拼接的七自由度‑三支链并联对称机构，其特征在于，包括上平台、下平台、连接所述上平台及下平台的三支链；所述三支链包括第一支链、第二支链及第三支链，第三支链的两端分别与并联的第一支链及第二支链的两端相连，其中，第一支链由依次相连的第一球副、平移副、第二球副组成，第二支链的结构与第一支链相同，第三支链由依次相连的第一旋转副、第二旋转副、第三旋转副、第四旋转副及第五旋转副组成，其中，第一球副、第二球副结构相同，第一旋转副、第二旋转副、第三旋转副、第四旋转副及第五旋转副结构相同；所述上平台及下平台分别位于第一支链及第二支链的两端，所述上平台及下平台关于所述三支链的中心截面镜像对称，所述上平台的中心法线方向上设有上旋转副，所述下平台的中心法线方向上设有下旋转副；其中，所述上旋转副及下旋转副上设有用于拾取板块的末端工具；所述第一支链、第二支链关于上旋转副轴线与下旋转副轴线构成的平面镜像对称。