[发明专利]无人机深度图像的获取方法及无人机

摘要

本发明提出一种无人机深度图像的获取方法及无人机，该方法包括通过机载相机采集预定场景的图像序列，图像序列中第N帧图像和第N+1帧图像具有重叠区域且重叠区域的面积与第N帧图像或第N+1帧图像的面积之比高于预设比例；利用基于特征匹配的光流法得到重叠区域中第N帧图像的每个像素点在第N+1帧图像中的位置信息的变化情况，并据此得到重叠区域中无人机的每个像素点在相机坐标系下的像素移动速度；获取无人机在世界坐标系下的实际飞行速度；根据上述的像素移动速度、实际飞行速度及机载相机的参数得到每个重叠区域的深度图像，并据此整合得到预定场景的深度图像。本发明的方法能够准确地获取深度图像，具有适用范围广、成本低、易于实现的优点。

主权项

一种无人机深度图像的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：通过无人机的机载相机采集预定场景的图像序列，其中，所述图像序列中第N帧图像和第N+1帧图像具有重叠区域且所述重叠区域的面积与所述第N帧图像或第N+1帧图像的面积之比高于预设比例；S2：利用基于特征匹配的光流法得到所述重叠区域中第N帧图像的每个像素点在第N+1帧图像中的位置信息的变化情况，并根据所述位置信息的变化情况得到所述重叠区域中无人机的每个像素点在相机坐标系下的像素移动速度；S3：获取所述无人机在世界坐标系下的实际飞行速度；以及S4：根据每个所述重叠区域中无人机的每个像素点在相机坐标系下的像素移动速度、所述无人机在世界坐标系下的实际飞行速度以及所述机载相机的参数得到每个所述重叠区域的深度图像，根据每个所述重叠区域的深度图像整合得到所述预定场景的深度图像。