[发明专利]一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法

摘要

本发明公开了一种由两个同构的履带式移动机器人对接组成的机器人系统攀爬楼梯的运动控制方法。本发明通过转动两个履带式移动机器人之间连接的对接装置调整两个履带式移动机器人的运动方向，实现履带式移动机器人不同的运动方向，实现两个履带式移动机器人完成楼梯的攀爬。本发明通过两个履带式移动机器人的协作控制，攀爬楼梯的效率更高，可以实现更高楼梯的攀爬。本发明的控制方法，层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。

主权项

一种履带式移动机器人协作攀爬楼梯控制方法，包括两个带有双杆臂的履带式移动机器人，所述履带式移动机器人包括随动导轮(408)和驱动轮(404)、包覆在所述随动导轮(408)和所述驱动轮(404)上的履带(406)；在所述驱动轮(404)上设置有可绕所述驱动轮(404)的轴心(416)转动的双杆臂(402)；其特征在于：在所述随动导轮(408)的轴心上设有可绕所述随动导轮(408)的轴心转动的对接装置；两个所述履带式移动机器人通过所述对接装置对接；通过所述对接装置的转动调整两个所述履带式移动机器人的运动方向实现楼梯的攀爬；所述通过对接装置的转动调整两个所述履带式移动机器人的运动方向实现楼梯的攀爬具体步骤如下：步骤1：驱动至少一个履带式移动机器人的履带运动使第一个履带式移动机器人的前端接触楼梯前壁；转动第二个履带式移动机器人的双杆臂使其末点与第二个履带式移动机器人的末点连线与地面垂直；步骤2：控制第一个履带式移动机器人的对接装置沿顺时针转动，使得第一个履带式移动机器人前端抬起，同时驱动两个履带式移动机器人的履带运动；步骤3：控制第二个履带式移动机器人的对接装置沿逆时针转动，使得第一个履带式移动机器人后端抬起，同时驱动两个履带式移动机器人的履带运动；步骤4：在第一个履带式移动机器人和第二个履带式移动机器人垂直时，控制第一个履带式移动机器人的对接装置沿逆时针转动，控制第二个履带式移动机器人的对接装置沿顺时针转动，使得第二个履带式移动机器人的前端抬起，同时驱动第一个机器人的履带运动，直到两个履带式移动机器人和对接装置在一条直线上；步骤5：驱动两个履带式移动机器人的履带运动，直到两个履带式移动机器人与地面垂直，此时第二个履带式移动机器人的的双杆臂的末点与地面接触；步骤6：控制第一个履带式移动机器人的对接装置沿逆时针转动，使得第一个履带式移动机器人落在楼梯台阶上；步骤7：控制两个履带式移动机器人的对接装置均沿顺时针转动，同时驱动两个履带式移动机器人的履带，使得第二个履带式移动机器人的前端离开楼梯；后端和楼梯保持接触并沿着楼梯向上爬行，直到第二个履带式移动机器人的后端到达楼梯的顶部；步骤8：控制第一个履带式移动机器人的对接装置沿顺时针转动，控制第二个履带式移动机器人的对接装置沿逆时针转动，同时驱动第一个履带式移动机器人的履带，使得第二个履带式移动机器人的前端向楼梯移动；至第二个履带式移动机器人和对接装置成钝角；步骤9：控制两个履带式移动机器人的对接装置均沿逆时针转动，并驱动两个履带式移动机器人的履带，使两个履带式移动机器人均落在楼梯的上壁的同时两个履带式移动机器人在一条直线上；转动第二个履带式移动机器人后端的杆臂，使其恢复步骤1的状态；步骤10：重复步骤1至步骤9，继续下面楼梯的攀爬。