[发明专利]一种踝关节康复装置

摘要

一种踝关节康复装置，包括基座，动平台，主动支链，约束支链所述约束支链包括下转动连杆、左连杆、右连杆和上弧形连杆，下转动连杆通过键连接套设在转动轴上，所述动平台包括调节挡块、上平台和下平台，人脚相对于上平台的位置可通过调节挡块与上下调节装置进行调节，所述主动支链包括左主动支链、右主动支链，左右支链为在下平台对称分布的UPS支链。本发明通过上述结构，可实现动平台在三个方向的转动，保证其旋转中心与脚踝旋转中心重合。本发明可以满足不同患者对踝关节康复的要求，而且结构简单、使用方便、占用体积小、制造成本低。

主权项

一种踝关节康复装置，其特征在于：包括动平台(A)、约束支链(B)、主动支链和基座(1)：所述动平台(A)包括调节挡块(13)、上平台(11)和下平台(10)，所述调节挡块(13)通过前后调节螺钉(14)与上平台(11)连接，所述上平台(11)和下平台(10)通过上下调节装置(E)连接，所述上下调节装置(E)包括移动件(25)、固定件(26)和上下调节螺钉(15)，所述下平台(10)固连有中间连接件(D)，所述中间连接件包括连接块(23)和连接杆(24)，所述连接块(23)和连接杆(24)通过第二转动副(R3)连接；所述约束支链包括下转动连杆(18)、左连杆(16‑1)、右连杆(16‑2)和上弧形连杆(12)，所述下转动连杆(18)的两端固设有左连杆(16‑1)、右连杆(16‑2)，所述左连杆(16‑1)和右连杆(16‑2)呈对称匹配设置，所述左连杆(16‑1)的上端和右连杆(16‑2)的上端分别通过第一转动副(R2)与上弧形连杆(12)的两端进行连接，所述下转动连杆(18)通过键连接(F)套设在转动轴(17)上；所述第二转动副(R3)的轴线延长线与第一转动副(R2)的轴线延长线交于一点O为人体踝关节的转动中心；所述主动支链包括左主动支链(C1)、右主动支链(C2)，所述左主动支链(C1)、右主动支链(C2)为对称分布在下平台(10)两侧的UPS支链；所述左主动支链(C1)包括依次连接的左一轴承座(22‑1)、左一连杆(9‑1)、左一U型连接件(8‑1)、左二连杆(7‑1)、推杆式线性驱动器(P)、左三连杆(4‑1)、左二U型连接件(3‑1)、左一固定座(2‑1)，所述推杆式线性驱动器(P)包括內杆(P‑1)和外杆(P‑2)，所述左一轴承座(22‑1)与下平台(10)固定连接，所述左一固定座(2‑1)与基座(1)固定连接，所述左二连杆(7‑1)与左三连杆(4‑1)连接在推杆式线性驱动器(P)上；所述左一轴承座(22‑1)与左一连杆(9‑1)之间通过左一转动副(F11)连接，左一U型连接件(8‑1)与左一连杆(9‑1)之间通过左二转动副(F12)连接，左一U型连接件(8‑1)与左二连杆(7‑1)之间通过左三转动副(F13)连接，三条转动连接轴线相互正交构成第一球副(G1)，所述左二U型连接件(3‑1)与左三连杆(4‑1)之间通过左五转动副(F15)连接，左二U型连接件(3‑1)与左一固定座(2‑1)之间通过左四转动副(F14)连接，两条转动连接轴线相互正交构成第一虎克副(U1)，所述左主动支链(C1)的上端通过第一球副(G1)与下平台(10)连接，所述左主动支链(C1)的下端通过第一虎克副(U1)与基座(1)连接；所述右主动支链(C2)包括依次连接的右一轴承座(22‑2)、右一连杆(9‑2)、右一U型连接件(8‑2)、右二连杆(7‑2)、推杆式线性驱动器(P)、右三连杆(4‑2)、右二U型连接件(3‑2)、右一固定座(2‑2)，所述右一轴承座(22‑2)与下平台(10)固定连接，所述右一固定座(2‑2)与基座(1)固定连接，所述右二连杆(7‑2)与右三连杆(4‑2)连接在推杆式线性驱动器(P)上；所述右一轴承座(22‑2)与右一连杆(9‑2)之间通过右一转动副(F21)连接，右一U型连接件(8‑2)与右一连杆(9‑2)之间通过右二转动副(F22)连接，右一U型连接件(8‑2)与右二连杆(7‑2)之间通过右三转动副(F23)连接，三条转动连接轴线相互正交构成第二球副(G2)，所述右二U型连接件(3‑2)与右三连杆(4‑2)之间通过右五转动副(F25)连接，右二U型连接件(3‑2)与右一固定座(2‑2)之间通过右四转动副(F24)连接，两条转动连接轴线相互正交构成第二虎克副(U2)，所述右主动支链(C1)的上端通过第二球副(G2)与下平台(10)连接，所述右主动支链(C1)的下端通过第二虎克副(U2)与基座(1)连接；所述基座(1)上固设有电机(21)，所述电机(21)与安装在减速器(20)上的小圆锥齿轮(19)连接，所述小圆锥齿轮(19)与安装在转动轴(17)上的大圆锥齿轮(6)啮合。