[发明专利]执行力控制的机器人系统

摘要

本发明提供一种执行力控制的机器人系统。机器人系统具备进行移动从而使加工工具相对于工件进行移动的机器人；变更加工工具的位置的执行器以及控制机器人的控制装置。控制装置具备机器人控制部，其按照预定的动作轨道使机器人动作；力检测部，其检测作用于加工工具与工件之间的力；位置检测部，其检测加工工具的当前位置；力控制部，其求出加工工具的目标位置，以使力检测部的检测值接近预定的值；以及位置修正部，其根据加工工具的目标位置，计算机器人的动作轨道的位置修正量和执行器的位置修正量。

主权项

一种机器人系统，其使用加工工具执行针对工件的加工工序，其特征在于，具备：机器人，其保持所述加工工具和所述工件中的任意一方，进行动作以使所述加工工具和所述工件相互相对地进行相对移动；1个自由度以上的执行器，其安装有所述加工工具或所述工件，与所述机器人协作来变更所述加工工具或所述工件的作用点的位置；以及控制装置，其控制所述机器人的动作，所述控制装置具备：机器人控制部，其按照预先决定的动作轨道使所述机器人动作；力检测部，其检测作用于所述加工工具与所述工件之间的力；位置检测部，其检测安装在所述执行器上的所述加工工具或所述工件的作用点的当前位置；力控制部，其求出安装在所述执行器上的所述加工工具或所述工件的作用点的目标位置，以使所述力检测部检测出的力接近预先决定的值；以及位置修正部，其根据所述加工工具或所述工件的作用点的所述目标位置，计算所述机器人的动作轨道的位置修正量和所述执行器的位置修正量，将通过所述位置修正部在每个单位时间计算出的所述机器人的动作轨道的位置修正量限制在预先决定的值以下。