[发明专利]基于电子轨道的高速无人驾驶车辆及系统

摘要

本发明提供一种基于电子轨道的高速无人驾驶车辆及系统。所述无人驾驶车辆包括轨道数据装置，记录有设置于路上的电子轨道的电子轨道数据；轨道传感装置，用于检测设置于路上的电子轨道并输出所述车辆的实际运行轨道与所述电子轨道之间的轨道偏差信号；参数获取装置，用于获取所述车辆的物理参数、运行参数和控制参数；处理装置，在无人驾驶控制时基于所述轨道偏差信号、获取到的物理参数、运行参数和控制参数来校正所述控制参数；车辆操控装置，基于校正后的所述车辆的控制参数控制所述车辆，使得所述轨道偏差信号锁定于预定偏差范围内，所述车辆的运行参数锁定于预定运行参数范围内。这样，可以实现车辆沿电子轨道高度稳定的无人驾驶。

主权项

一种无人驾驶车辆，其特征在于，其包括：轨道数据装置，其记录有设置于路上的电子轨道的电子轨道数据；轨道传感装置，用于检测设置于路上的电子轨道并输出所述车辆的实际运行轨道与所述电子轨道之间的轨道偏差信号；参数获取装置，用于获取所述车辆的物理参数、运行参数和控制参数；处理装置，其在无人驾驶控制时，基于所述轨道偏差信号、获取到的所述车辆的物理参数、运行参数和控制参数来校正所述车辆的控制参数；车辆操控装置，基于校正后的所述车辆的控制参数控制所述车辆，使得所述轨道偏差信号锁定于预定偏差范围内，所述车辆的运行参数锁定于预定运行参数范围内；编码传感装置，该编码传感装置用于检测设置于路上的编码标签，并基于所述编码标签得到所述车辆的位置信息；所述处理装置在无人驾驶控制时，执行如下操作：基于所述编码传感装置获取的所述车辆的当前位置和所述轨道数据装置中记录的设置于路上的电子轨道的电子轨道数据得到该车辆接下来的一段预置理论轨道；基于所述轨道传感装置输出的轨道偏差信号、车辆的物理参数、运行参数和控制参数对所述预置理论轨道进行修正得到修正理论轨道；根据车辆的物理参数、运行参数和控制参数得到该车辆的预测实际轨道；校正所述车辆的控制参数以使得所述预测实际轨道与所述修正理论轨道相一致，同时保证所述车辆的运行参数锁定于预定运行参数范围内。