[发明专利]一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统

摘要

本发明提供一种移动机器人障碍物检测及避让方法和系统。其中方法包括获取检测区域内障碍物的信息，根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态还是动态，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略。本发明还提供一种移动机器人障碍物检测及避让系统，所述系统包括测距传感器、状态判断器和移动机器人驱动结构。使用本发明，能够根据障碍物出现的时间调整不同的避障策略，较现有的遇障绕行式的方法增加可按原路径行走的避障行为，若在设定时间内障碍物离开，或者若障碍物瞬间出现后离开，移动机器人可继续按照规划的路径行走，更加满足路径规划者的需求。

主权项

一种移动机器人障碍物检测及避让方法，其特征在于，获取检测区域内障碍物的信息，根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，所述状态包括静态或动态；以及，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略；所述获取检测区域内障碍物的信息具体为，S100：输入栅格地图、规划路径及移动机器人的位置信息；S200：获取环境分布信息；S300：获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时；所述根据获取的障碍物信息判断检测区域内障碍物的状态，以及，根据障碍物的状态确定移动机器人的避让策略具体为，S400：根据设定的检测距离，计算路径上障碍物检测区域；S500：获取检测区域内障碍物的计时数据；S600：根据计时数据判断检测区域内有无障碍物，若无障碍物则通过，若有则判断障碍物为动态或静态，并根据判断结果确定移动机器人执行的避让策略；S300获取障碍物信息并在栅格地图上标注，对地图上每个栅格处障碍物存在的时间计时，具体包括以下步骤：S310：首先在栅格地图上的每个栅格设置一个计时器，并对其初始化；S320：获取障碍物信息；S330：将障碍物信息标注到栅格地图；S340：遍历栅格地图；S350：判断当前栅格是否存在障碍物，若是，转S352，否则转S351；S351：计时器加1；S352：判断计时器是否小于第一设定值，若是则转S353，否则转S354；S353：计时器置0，转S320；S354：计时器减去第一设定值，转S320。