[发明专利]一种基于可移动式厚板的自动焊接系统及其焊接方法

摘要

本发明公开了一种基于可移动式厚板的自动焊接系统及其焊接方法，包括工业机器人、焊机、焊枪、触摸屏、工控机、激光传感器、清枪器、送丝机、送丝盘等。其以填充量模型和焊接工艺数据卡为依据，形成一套焊接专家库系统，通过获取焊接板材及装配情况信息，对焊缝层道分布进行规划，并计算每层道的焊接工艺参数。并使用激光传感技术获取焊缝起始点终点位置数据，根据焊缝层道分布情况，计算各层道起始点终点位置数据。从而实现了自动适应工件差异性的厚板开坡口多层多道自动焊接。

主权项

1.一种基于可移动式厚板的自动焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取工件特征信息以及焊缝检测信息，并将其传送到工控机中；S2：工控机通过对工件特征信息以及焊缝检测信息进行处理，计算并确定出焊接层道分布及每层道的焊接工艺参数，所述的焊接工艺参数是使用基于填充量的数学模型进行计算得出的，并根据焊接效果进行反复修正，得到一定适应范围的通用数学模型；S3：工控机将焊接层道分布信息、焊接工艺参数传送给工业机器人，工业机器人自动生成焊接轨迹程序；S4：工业机器人驱动焊枪开始对工件进行焊接；所述步骤S2具体包括：S21：工控机内的焊接专家库系统通过获取的工件特征信息以及焊缝检测信息，对焊缝层道分布进行规划，并计算出每层层道的横截面积；S22：根据焊接工艺数据卡中记载的不同特征变量下对应的插值对每一层道的横截面积进行修正；S23：根据每层层道的横截面积计算焊接工艺参数，所述焊接工艺参数包括焊接速度、电流、电压、焊枪摆动数据；S24：将计算的焊接工艺参数以特定格式添加到焊接工艺数据卡中。