[发明专利]一种手术微器械的末端执行机构

摘要

本发明公开了一种手术微器械的末端执行机构，包括与驱动装置相连接的接口板单元；与所述接口板单元连接且为中空结构的碳纤维管；安装在所述碳纤维管远端处的器械钳头单元，其包括顶部对称设置有一对第二连接臂的支撑部、交叉式铰接于所述第二连接臂上的左侧钳头和右侧钳头、对称安装在所述支撑部中部和下部的导向导轮组和腕部导轮组；以及用于控制所述器械钳头单元按照预设指令动作的若干钢丝绳；其中，所述支撑部下部的侧壁上成型有一偏摆轮槽。本发明能够有效增大导轮的放置空间，增大导轮的直径，使得钢丝绳在导轮上缠绕的包角也相应增大，从而提高了钢丝绳的等效许用强度，延长了钢丝绳和微器械的使用寿命。

主权项

一种手术微器械的末端执行机构，其特征在于，包括：与驱动装置相连接的接口板单元(30)；与所述接口板单元(30)连接且为中空结构的碳纤维管(20)；安装在所述碳纤维管(20)远端处的器械钳头单元(10)，其包括顶部对称设置有一对第二连接臂(124)的支撑部(12)、交叉式铰接于所述第二连接臂(124)上的左侧钳头(13)和右侧钳头(14)、对称安装在所述支撑部(12)中部和下部的导向导轮组(15)和腕部导轮组(16)；以及连接所述器械钳头单元(10)与所述接口板单元(30)，并贯穿所述碳纤维管(20)用于控制所述器械钳头单元(10)按照预设指令动作的若干钢丝绳；其中，所述支撑部(12)下部的侧壁上成型有一偏摆轮槽(121)，所述偏摆轮槽(121)的顶部设置有一用于容置钢丝锁头的锁槽(40)；所述器械钳头单元(10)还包括一基座(11)，其包括一基柱(112)以及成型在所述基柱(112)顶部的一对第一连接臂(111)，所述支撑部(12)的下部通过销轴与所述第一连接臂(111)相铰接，所述支撑部(12)的下部侧壁与所述第一连接臂(111)之间留有用于容置所述腕部导轮组(16)的空间区域，其中，所述基柱(112)为一顶部闭合、底部敞开的中空圆柱体，所述基柱(112)的顶端面上设置有若干用于穿设所述钢丝绳的绳孔(113)，所述基柱(112)的内圆周侧壁上对称设置有一对第一凸块(114)，所述第一凸块(114)分布于所述基柱(112)的整个轴向方向上；所述左侧钳头(13)包括一左侧钳头主体(131)、通过过盈配合与所述左侧钳头主体(131)安装在一起的一左侧钳头分体(132)，所述左侧钳头主体(131)与所述左侧钳头分体(132)之间留有用于容置右侧钳头分体(142)的左侧安装间隙；所述右侧钳头(14)包括一右侧钳头主体(141)、通过过盈配合与所述右侧钳头主体(141)安装在一起的一所述右侧钳头分体(142)，所述右侧钳头主体(141)与所述右侧钳头分体(142)之间留有用于容置所述左侧钳头分体(132)的右侧安装间隙；所述左侧钳头主体(131)、所述左侧钳头分体(132)、所述右侧钳头主体(141)和所述右侧钳头分体(142)上均设置有所述锁槽(40)；所述接口板单元(30)包括一接口板(31)以及套设在所述接口板(31)上的罩壳，其中，所述接口板(31)上设置有一左侧导轮(311)、一右侧导轮(312)、一偏摆导轮(313)、六个纵向导轮(314)、与所述六个纵向导轮(314)相对应的六个横向导轮(315)以及设置在所述左侧导轮(311)、所述右侧导轮(312)和所述偏摆导轮(313)下方且与所述驱动装置相连接的被动拨轮(316)；所述左侧导轮(311)、所述右侧导轮(312)和所述偏摆导轮(313)分别分为上下两体结构，并分别利用螺钉抱紧设置在所述被动拨轮(316)上；所述左侧导轮(311)、所述右侧导轮(312)、所述偏摆导轮(313)、所述纵向导轮(314)、所述横向导轮(315)设置在所述接口板(31)与所述罩壳共同围设的空间内，所述被动拨轮(316)位于所述接口板(31)的下方。