[发明专利]一种路径规划方法及装置有效
| 申请号： | 201510633216.6 | 申请日： | 2015-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN106556402B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 鲍建军 | 申请（专利权）人： | 高德软件有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 11690 北京领科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 张丹<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 102200 北京市昌*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种路径规划方法及装置，该方法包括：若当前探索位置与路径终点位置间的距离大于或等于第一距离阈值，则对当前地图图层进行升层，根据升层后图层对应的导航数据，从当前探索位置向路径终点位置探索路径；若当前探索位置与路径终点位置间的距离小于第一距离阈值且大于或等于第二距离阈值，则根据当前地图图层对应的导航数据，从当前探索位置向路径终点位置探索路径；若当前探索位置与路径终点位置间的距离小于第二距离阈值，则对当前地图图层进行降层，若降层后图层为最低图层，则根据降层后图层对应的导航数据，从当前探索位置向路径终点位置探索路径，否则，根据降层后图层对应的导航数据，从当前探索位置向路径终点位置探索路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：/n从路径起点位置开始向路径终点位置探索路径，具体包括：/n若当前探索位置与所述路径终点位置之间的距离大于或等于预设的第一距离阈值，则对当前地图图层进行升层，并根据升层后的图层对应的导航数据，从当前探索位置向所述路径终点位置探索路径；/n若当前探索位置与所述路径终点位置之间的距离小于预设的第一距离阈值且大于或等于预设的第二距离阈值，则根据当前地图图层对应的导航数据，从当前探索位置向所述路径终点位置探索路径；/n若当前探索位置与所述路径终点位置之间的距离小于预设的第二距离阈值，则对当前地图图层进行降层，若降层后的图层为地图图层的最低层，则根据降层后的图层对应的导航数据，从当前探索位置向所述路径终点位置探索路径，否则，根据降层后的图层对应的导航数据，从当前探索位置向所述路径终点位置探索路径；/n其中，所述从当前探索位置向所述路径终点位置探索路径，具体包括：/n若当前探索位置位于网格内，则根据所述网格内的导航数据，在所述网格内从所述当前探索位置向所述路径终点位置方向探索路径；/n若当前探索位置位于网格的边界上，则根据边界两侧网格的导航数据连接位于所述边界两侧网格中的路径，在连接后的路径上从当前探索位置向所述路径终点位置方向探索路径；/n其中，所述当前探索位置为探索路径过程中除所述路径终点位置外的探索位置，所述当前地图图层为所述当前探索位置所在的图层；/n其中，所述第一距离阈值为当前探索位置所在图层的网格宽度的第一设定倍数，所述第二距离阈值为当前探索位置所在图层的网格宽度的第二设定倍数，所述第一设定倍数大于所述第二设定倍数。/n
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