[发明专利]一种颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪装置及追踪方法

摘要

本发明公开了一种颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪方法，其思路为：CPU数据处理器根据自身车辆行驶在颠簸路面的判定条件，获知自身车辆行驶于正常路面时，毫米波雷达直接采集前方车辆的跟车距离、相对速度、相对角度，并输出其对应雷达目标位置；当获知自身车辆处于颠簸路面，且毫米波雷达实时探测自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，并当所述跟车距离、相对速度、相对角度采集成功时，毫米波雷达输出其当前时刻的对应雷达目标位置；相反地，当所述跟车距离、相对速度、相对角度探测失败时，输出上一时刻的对应雷达目标位置作为当前时刻的对应雷达目标位置，进而得到前方车辆行驶于正常路面或颠簸路面的对应雷达目标位置。

主权项

1.一种颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪方法，基于颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪装置，所述颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪装置包括：毫米波雷达、陀螺仪、CPU数据处理器，其特征在于，所述颠簸路面车辆雷达目标位置的追踪方法包括以下步骤：步骤1，依次安装毫米波雷达、陀螺仪和CPU数据处理器；步骤2，确定自身车辆在颠簸路面上的垂直方向加速度设定阈值；步骤3，自身车辆的毫米波雷达实时探测自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，并将所述自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度通过数据线发送至CPU数据处理器；同时，陀螺仪实时获取自身车辆的垂直方向加速度，并将所述自身车辆的垂直方向加速度通过数据线实时发送至CPU数据处理器；步骤4，CPU数据处理器实时接收自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，以及自身车辆的垂直方向加速度；然后，根据自身车辆的垂直方向加速度与自身车辆在颠簸路面上的垂直方向加速度设定阈值，判定当前时刻自身车辆是否行驶于颠簸路面：如果获知当前时刻自身车辆行驶于正常路面，则根据自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，得到前方车辆行驶于正常路面的对应雷达目标位置；如果获知当前时刻自身车辆行驶于颠簸路面，且毫米波雷达实时探测当前时刻自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度，并当实时采集所述跟车距离、相对速度、相对角度成功时，得到当前时刻前方车辆行驶于颠簸路面的对应雷达目标位置；若毫米波雷达实时采集当前时刻自身车辆与前方车辆之间的跟车距离、相对速度、相对角度失败时，将上一时刻前方车辆行驶于颠簸路面的对应雷达目标位置，作为当前时刻前方车辆行驶于颠簸路面的对应雷达目标位置；进而得到前方车辆行驶于正常路面或颠簸路面的对应雷达目标位置。