[发明专利]具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构

摘要

本发明涉及机器人空间机构技术领域，特别是涉及到了一种具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构。该具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构包括动平台、静平台和连接在动、静平台之间的两条分支运动链，两条分支运动链中的一条为单开链，另一条为混合链，其中混合链由闭环结构串联一个转动副构成，闭环结构是由第一、第二子分支构成，单开链的第一圆柱副轴线平行于混合链的第六转动副轴线，并且二者均与混合链的第四移动副的中心线垂直，主动关节的输入运动与动平台的输出运动之间呈一对一的控制关系，具有优良的运动学解耦性。

主权项

具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构，包括动平台、静平台和连接在动、静平台之间的两条分支运动链，其特征在于，两分支运动链中的一个为单开链，另一个为混合链，所述单开链包括从静平台开始依次串联的第一圆柱副、第二圆柱副和第三虎克铰，第三虎克铰与动平台连接，其中第一圆柱副的轴线垂直于第二圆柱副的轴线，第三虎克铰中与第二圆柱副连接的转动轴的轴线与第一圆柱副的轴线平行，在单开链中，第一圆柱副为主动副，其以线性位移输入为主动输入；混合链包括闭回路结构和一个转动副，闭回路结构包括第一子分支和第二子分支，第一子分支包括从静平台开始依次串联的第四移动副、第五转动副，其中第四移动副的中心线垂直于第五转动副的轴线，第二子分支包括从静平台开始依次串联的第六转动副、第七虎克铰、第八转动副和第九虎克铰，其中第七虎克铰和第九虎克铰中分别与第八转动副相邻的转动轴线与第八转动副轴线平行，另外两条转动轴线相互平行且垂直与第六转动副轴线，混合链通过第十转动副与动平台连接，在混合链中，第一子分支的主动副为第四移动副，第二子分支的主动副为第六转动副；单开链的第三虎克铰中与动平台连接的转动轴的轴线平行于混合链中的第十转动副的轴线，单开链的第一圆柱副轴线平行于混合链的第六转动副轴线，并且二者均与混合链的第四移动副的中心线垂直。