[发明专利]一种复合障碍物扫描仪及其扫描方法

摘要

一种复合障碍物扫描仪及其扫描方法，其复合障碍物扫描仪包括同步旋转系统和控制处理系统；其中：同步旋转系统包括复合传感器座、伺服电机、支架、旋转编码器和旋转搭载头；控制处理系统包括伺服电机驱动模块、障碍物扫描主控模块和总线。本发明还包括复合障碍物扫描仪的扫描方法。本发明一方面能够识别障碍物及其大小；机器人通过本发明能够更好地选择使用障碍物处理机制，如可根据障碍物大小选择是停止等待还是绕行，又或针对障碍物大小的不同，做出相应的处置；另一方面，能判定障碍物是否为人；机器人通过本发明能够取得障碍物是人还是物的信息，以提供机器人进行相关处置时的依据，并实现机器人与人类的互动。

主权项

一种复合障碍物扫描仪，其特征在于：包括同步旋转系统（1）和控制处理系统（2）；其中：同步旋转系统（1）包括复合传感器座（3）、伺服电机（4）、支架（5）、旋转编码器（6）和旋转搭载头（11）；伺服电机（4）安装在支架（5）上；复合传感器座（3）通过旋转搭载头（11）安装在伺服电机（4）的上端，伺服电机（4）的下端安装有独立的旋转编码器（6）；复合传感器座（3）上安装有超声波收发传感器（31）和人体感应传感器（32）；控制处理系统（2）包括：伺服电机驱动模块（7）、障碍物扫描主控模块（8）和总线（9）；伺服电机驱动模块（7）与伺服电机（4）连接，用于控制伺服电机（4）的旋转角度；障碍扫描主控模块（8）分别与复合传感器座（3）、伺服电机驱动模块（7）、旋转编码器（6）及总线（9）连接，障碍扫描主控模块（8）用于主动控制，还用于处理数据；总线（9）用于收发数据。