[发明专利]立体仓库多任务优化调度控制方法

摘要

本发明公开了一种立体仓库多任务优化调度控制方法，该方法包括以下步骤：1）接收由人工指派或ERP下达的任务请求指令；2）根据所述任务请求指令生成任务；3）对生成的任务进行任务冲突检测；4）根据完成任务冲突检测的结果，生成任务数据库；5）将任务数据库中的任务分解成转运机和堆垛机可执行的分解任务；6）依次执行任务数据库中的任务，直至任务数据库中所有任务执行结束。本发明方法简单、实用、流畅。在多物流路径的立体仓库或立体车库对象中，特别对有ERP的系统，具有较好的移植和推广应用价值。

主权项

1.一种立体仓库多任务优化调度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)接收由人工指派或ERP下达的任务请求指令；2)根据所述任务请求指令生成任务，所述任务包括以下字段：X，Y，Z，NUM，GET，PUT，DS，CS；其中，X为货排号；Y为货架号；Z为货位号；NUM为货箱号；GET表示该任务为出库命令；PUT表示该任务为入库命令；DS为堆垛机执行状态；CS为转运机执行状态；所述堆垛机执行状态包括闲状态与忙状态，堆垛机闲状态表示没有任务或任务执行结束；所述转运机执行状态包括闲状态与忙状态，转运机闲状态表示没有任务或执行结束；3)对生成的任务进行任务冲突检测，任务冲突检测按照以下原则：a)根据任务查询货位信息数据库，若该任务为无效任务则返回错误信息或挂起该任务等待下次任务冲突检测；b)同一交接点不允许同时存在两个任务，即不同时存在对同一个货位的入库和出库任务；所述货位信息数据库是与货位相对应的映射表，每条记录含有货箱编号，用来表示该货位是否占用；所述货位信息数据库的信息根据堆垛机的存放货动作自动建立；所述无效任务包括以下情况：若为入库任务，而指定位置是有货箱的；若为出库任务，而指定位置是空的；4)根据完成任务冲突检测的结果，生成任务数据库；任务数据库中的任务以队列的形式存在；5)将任务数据库中的任务分解成转运机和堆垛机可执行的分解任务；6)根据任务数据库中的任务对转运机及堆垛机的状态进行扫描，调度系统只要发现某台转运机或堆垛机设备处于闲状态且任务数据库中还有与之相关的任务没有执行，便将分解任务下达到该设备，不管该设备是否执行，该设备收到指令后随即将状态置为忙状态，之后调度系统不再对其进行干预，当该设备将分配的任务完成后，向调度系统报告并再次处于闲状态，系统便做一个分解任务“结束”标志，同时给完成工作的转运机或堆垛机下达一个新的分解任务，当一个任务的转运机分解任务及堆垛机分解任务都执行结束，系统将注销该任务，直至任务数据库中所有任务执行结束。