[发明专利]跟踪焊缝位置的焊炬位移控制系统

摘要

本发明涉及一种跟踪焊缝位置的焊炬位移控制系统，包括CCD摄像头、图像采集卡、图像处理器、嵌入式处理器和焊炬驱动器，所述CCD摄像头用于拍摄待焊接设备的焊件图像，所述图像采集卡与所述CCD摄像头连接，用于对所述焊件图像执行图像预处理操作，输出预处理图像，所述图像处理器对所述预处理图像执行焊缝位置识别操作，输出焊缝中心位置，所述嵌入式处理器与所述图像处理器和所述焊炬驱动器分别连接，基于所述焊缝中心位置向所述焊炬驱动器发出焊炬驱动信号，所述焊炬驱动信号用于驱动焊炬移动。通过本发明，能够实现焊炬自动跟随焊缝位置移动，从而保证焊接质量的可靠性。

主权项

一种跟踪焊缝位置的焊炬位移控制系统，所述控制系统包括CCD摄像头、图像采集卡、图像处理器、嵌入式处理器和焊炬驱动器，所述CCD摄像头用于拍摄待焊接设备的焊件图像，所述图像采集卡与所述CCD摄像头连接，用于对所述焊件图像执行图像预处理操作，输出预处理图像，所述图像处理器对所述预处理图像执行焊缝位置识别操作，输出焊缝中心线位置，所述嵌入式处理器与所述图像处理器和所述焊炬驱动器分别连接，基于所述焊缝中心线位置向所述焊炬驱动器发出焊炬驱动信号，所述焊炬驱动信号用于驱动焊炬移动；其特征在于，所述控制系统还包括：焊炬，采用氧气和中低压乙炔作为焊接热源，对待焊接设备进行焊接，焊接处为待焊接设备中的焊缝中心线位置；焊炬位置传感器，包括电磁式接近开关，用于实时确定焊炬的当前位置；摄像光源，设置在所述CCD摄像头上，为所述CCD摄像头的拍摄提供照明，所述摄像光源的光源强度与所述CCD摄像头周围环境的亮度成反比；存储器，用于预先存储二值化阈值和黑点数量阈值，还用于预先存储标定线上限灰度阈值和标定线下限灰度阈值，所述二值化阈值在0‑255之间，所述二值化阈值用于将灰度化图像处理为二值化图像，所述标定线上限灰度阈值和所述标定线下限灰度阈值用于将图像中的标定线和背景分离，标定线在被拍摄目标上的位置为已知数据；显示器，与嵌入式处理器连接，用于显示复合图像；所述图像采集卡包括对比度增强器件、中值滤波器件和灰度化处理器件，所述对比度增强器件与所述CCD摄像头连接，用于将所述焊件图像执行对比度增强处理，输出增强焊件图像，所述中值滤波器件与所述对比度增强器件连接，基于3×3像素矩阵的中值滤波窗口对所述增强焊件图像执行中值滤波，输出滤波焊件图像，所述灰度化处理器件与所述中值滤波器件连接，对所述滤波焊件图像执行灰度化处理，输出所述预处理图像，所述对比度增强器件、所述中值滤波器件和所述灰度化处理器件集成在一块FPGA芯片上；所述图像处理器与所述存储器和所述图像采集卡分别连接，所述图像处理器包括焊缝检测器件、标定线识别器件和焊缝位置确定器件，所述焊缝检测器件与所述灰度化处理器件和所述存储器连接，基于所述二值化阈值将所述预处理图像处理为二值化焊件图像，所述焊缝检测器件对所述二值化焊件图像的每一列像素进行检测，如果一列像素中黑点像素的数量大于等于所述黑点数量阈值，则该列像素为焊缝像素列，针对每条焊缝像素列，所述焊缝检测器件对所述二值化焊件图像中与这条焊缝像素列垂直的每一行像素进行检测，检测出其中黑点像素最多的一行像素，将检测出的像素行与这条焊缝像素列的交点作为焊缝中心点，将所有的焊缝像素列的焊缝中心点组成焊缝中心线，所述标定线识别器件与所述灰度化处理器件和所述存储器连接，将所述预处理图像中灰度值在所述标定线上限灰度阈值和所述标定线下限灰度阈值之间的像素识别并组成标定线图案，所述焊缝位置确定器件与所述焊缝检测器件和所述标定线识别器件分别连接，测量所述焊缝中心线与所述标定线图案的相对位置，基于所述相对位置和所述标定线在所述待焊接设备上的已知位置确定焊缝中心线位置，所述焊缝检测器件、所述标定线识别器件和所述焊缝位置确定器件分别采用不同的FPGA芯片来实现；所述嵌入式处理器与所述焊炬位置传感器、所述焊缝位置确定器件和所述焊炬驱动器分别连接，基于所述焊缝中心线位置和所述焊炬的当前位置确定焊炬位移，并将焊炬位移包括在所述焊炬驱动信号以发送给所述焊炬驱动器，所述焊炬驱动器基于所述焊炬驱动信号驱动所述焊炬按照所述焊炬位移移动，所述嵌入式处理器还与所述CCD摄像头、所述焊缝检测器件和所述标定线识别器件分别连接，将所述标定线图案、所述焊缝中心线复合到所述焊件图像上以组成复合图像；其中，所述二值化阈值用于将灰度化图像处理为二值化图像包括，将所述二值化阈值与灰度化图像中的每一个像素的灰度值比较，灰度值小于所述二值化阈值的像素，用0表示该像素的像素值，该像素为黑点，灰度值大于等于所述二值化阈值的像素，用1表示该像素的像素值，该像素为白点；无线收发接口，用于与远端的焊接监控平台建立双向通信链路连接，以接收所述焊接监控平台发送的控制指令；所述无线收发接口还与所述嵌入式处理器连接，以将所述复合图像无线发送给所述焊接监控平台。