[发明专利]一种筒形摄像机中的电子罗盘的校准补偿方法

摘要

本发明公开一种筒形摄像机中的电子罗盘的校准补偿方法，包括：寻找地磁方向和地磁倾角，确定地磁平面；控制筒机里的三轴磁力数据采集装置和三维姿态数据采集装置采集三轴磁力数据和三维姿态数据；利用采集的三轴磁力数据进行椭球拟合，得到软磁补偿矩阵和硬磁补偿矩阵；利用所述的软磁补偿矩阵、硬磁补偿矩阵和三维姿态数据，计算得到方位角。

主权项

1.一种筒形摄像机中的电子罗盘的校准补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:寻找地磁方向和地磁倾角，确定地磁平面；S2：控制筒形摄像机里的三轴磁力数据采集装置和三维姿态数据采集装置采集三轴磁力数据和三维姿态数据；S3：利用采集的三轴磁力数据进行椭球拟合，得到软磁补偿矩阵和硬磁补偿矩阵；其中，设硬磁干扰为Q向量，软磁干扰为P向量，磁传感器测量值为M，M2表示为地磁场强度的真值，则有：M2＝P*(M‑Q)；基于椭球假设，三轴磁力计所测得的磁场值符合椭球表达式，如下：a1x2+a2y2+a3z2+a4xy+a5yz+a6xz+a7x+a8y+a9z＝1；又 因为M2＝P*(M‑Q)的轨迹是一个标准球面，得球面表达式：将球面表达式与椭球表达式做对比，得到软磁补偿矩阵和硬磁补偿矩阵；S4：利用所述的软磁补偿矩阵、硬磁补偿矩阵和三维姿态数据，计算得到方位角；其中由步骤S3得到的矫正后的三轴磁力数据、加速度及测量的重力分量A，计算出横滚角γ、俯仰角θ以及航向角如下：在磁偏角数据库中查询当地的地磁偏角则最后的方位角为：