[发明专利]一种复杂环境直线检测和筛选方法及应用该方法的机器人

摘要

本发明公开了一种复杂环境下直线检测和筛选的方法，采用了基于线段融合的直线检测算法，大大提高了直线检测检测的精度，能够实现准确的提取边缘直线；采用了基于高斯模型的直线筛选算法，对所有检测到的直线进行筛选，从而保留目标直线，剔除无关直线。并且当目标直线存在部分遮挡或者局部曝光过度问题时，依然能够检测并筛选出来，极具实用价值。最终得到的直线可以用于机器人定位和巡线等任务。

主权项

1.一种复杂环境下用于机器人的直线检测和筛选的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：对采集到的图像进行预处理，包括图像去畸变和滤波处理；步骤S2：使用线段提取算法提取预处理后的图像中的线段；步骤S3：选定两条直线分别作为母直线和子直线，并利用设定阈值判定母直线和子直线是否可以融合；若小于设定阈值则可以融合；所述设定的阈值包括距离和阈值、角度差阈值和截距误差阈值，具体判定步骤包括：(1)当子直线只包含一个线段：计算子直线的两个端点到母直线的距离和，若小于设定距离和阈值，则可以融合；(2)当子直线包含多个线段：计算子直线与母直线角度差和截距误差同时小于设定的角度差阈值和截距误差阈值时，则判定子直线与母直线可以融合；步骤S4：对步骤S3中判定能融合的直线进行融合，得到融合后的直线；步骤S5：重复步骤S3、S4，直到剩余直线不能融合；步骤S6：对步骤S5中剩余的不能融合的直线进行评分，根据评分筛选出的直线作为目标直线，所述目标直线是具有特定颜色属性的直线；所述复杂环境下直线检测和筛选的方法还包括步骤：将融合后直线与图像边缘的交点加入到各自的直线属性；该步骤在每次步骤S4得到融合后的直线后进行或者步骤S5直到剩余直线不能融合后进行。