[发明专利]工业用机器人及其控制方法

摘要

一种工业用机器人及其控制方法，工业用机器人具有包括被连接成能相对转动的多个臂部的臂，工业用机器人的控制方法即使在工业用机器人包括用于使多个臂部转动的多个马达时，也能使工业用机器人以臂的姿势呈指定状态的方式紧急停止。工业用机器人具有包括被连接成能够相对转动的多个臂部的臂，且包括：多个马达，用于使多个臂部转动；多个马达驱动器，分别对多个马达进行驱动控制；电源，对多个马达驱动器供电；充放电部，与多个马达驱动器连接，且能通过由多个马达产生的再生电流充电；以及控制执行部，控制多个马达驱动器。在工业用机器人紧急停止时，切断电源，且控制执行部使用从充放电部供给的电力一面控制多个马达驱动器一面使多个马达停止。

主权项

1.一种工业用机器人，其具有包括被连接成能够相对转动的多个臂部的臂，所述工业用机器人的特征在于，所述工业用机器人包括：多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；多个马达驱动器，所述多个马达驱动器分别对多个所述马达进行驱动控制；升降用马达，所述升降用马达用于使所述臂升降；升降用马达驱动器，所述升降用马达驱动器对所述升降用马达进行驱动控制；电源，所述电源对多个所述马达驱动器及所述升降用马达驱动器供电；充放电部，所述充放电部与多个所述马达驱动器及所述升降用马达驱动器连接，且能够通过由多个所述马达产生的再生电流进行充电；第一制动器及第二制动器，所述第一制动器及第二制动器用于使所述升降用马达停止；以及控制执行部，所述控制执行部控制多个所述马达驱动器、所述升降用马达驱动器、所述第一制动器及所述第二制动器，所述工业用机器人还包括：主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动；手，所述手与所述臂的前端侧连接成能够转动；手用马达，所述手用马达用于使所述手相对于所述臂转动；以及手用马达驱动器，所述手用马达驱动器对所述手用马达进行驱动控制,并且，在所述工业用机器人中，作为所述臂部包括：第一臂部，所述第一臂部的基端侧与所述主体部连接成能够转动；以及第二臂部，所述第二臂部的基端侧与所述第一臂部的前端侧连接成能够转动，且所述手与所述第二臂部的前端侧连接成能够转动,作为所述马达包括：第一马达，所述第一马达用于使所述第一臂部相对于所述主体部转动；以及第二马达，所述第二马达用于使所述第二臂部相对于所述第一臂部转动，作为所述马达驱动器包括：第一马达驱动器，所述第一马达驱动器对所述第一马达进行驱动控制；以及第二马达驱动器，所述第二马达驱动器对所述第二马达进行驱动控制，所述第二制动器的制动力比所述第一制动器的制动力大，在使所述工业用机器人紧急停止的紧急停止时，切断所述电源，且所述控制执行部使用从所述充放电部供给的电力一面控制多个所述马达驱动器，一面使多个所述马达停止，并且，在使所述第一制动器工作后，使所述第二制动器工作，从而使所述升降用马达停止，在所述紧急停止时，所述控制执行部使用从所述充放电部供给的电力一面控制所述手用马达驱动器，一面使所述手用马达停止。