[发明专利]一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法在审
| 申请号： | 201510653873.7 | 申请日： | 2015-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN105159096A | 公开（公告）日： | 2015-12-16 |
| 发明（设计）人： | 高欣;杜明涛;孙汉旭;贾庆轩;陈钢;吴昊鑫;王一帆 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出了一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，包括：将机械臂操作空间点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；将机械臂各关节力矩均值和值最小作为该算法求解的目标函数；依据所述优化控制参数以及所述目标函数，利用粒子群算法的寻优原理对空间机械臂运行轨迹进行优化求解，得出空间机械臂的运行路径；该路径即可使得空间机械臂关节力矩均值和值最小。根据本发明实施例提供的技术方案，在满足任务约束条件下执行操作空间中点到点转移任务时，依照上述规划路径运行可以使得空间机械臂各关节力矩得以优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 算法 冗余 空间 机械 关节 力矩 优化 方法 | ||
【主权项】：
一种基于粒子群算法的冗余度空间机械臂关节力矩优化方法，其特征在于，所述方法步骤包括：(1)将机械臂操作空间中点到点的转移任务从笛卡尔空间转换至关节空间，利用七次多项式插值法对机械臂关节变量进行参数化处理，获得粒子群算法的优化控制参数；(2)将机械臂各关节力矩均值的和值最小作为粒子群算法优化求解过程中的目标函数；(3)依据所述优化控制参数以及所述目标函数，利用粒子群算法的寻优原理对空间机械臂运行轨迹进行优化求解，规划得出基于本方法空间机械臂当前所能达到的关节力矩均值和最小的运行路径；所述运行路径即可使得所述空间机械臂关节力矩的均值和得以减小。
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