[发明专利]一种车辆定位方法

摘要

本发明公开了一种车辆定位方法，所述方法包括步骤如下：被定位车辆在进入道路时获取初始第一位置信息，在行驶过程中通过视觉系统获取变道状态；根据变道状态对第一位置信息进行更新；被定位车辆通过车-路协同通讯将第一位置信息发送给路侧单元，路侧单元通过信号分析得到第二位置信息；路侧单元将第一位置信息、第二位置信息和预先储存的道路数学信息进行信息融合，获取被定位车辆的车辆位置信息，路侧单元通过实时通讯将最终位置信息反馈给被定位车辆，得到自身在地图中的具体位置。本定位方法不受地形限制，可在GPS/DGPS精度不理想的城市环境中完成精确定位，以满足智能车辆的避撞、自主驾驶等应用的要求。

主权项

一种车辆定位方法，所述方法包括步骤如下：被定位车辆在进入道路时获取初始第一位置信息，所述第一位置信息包括道路编号、行驶方向、车道编号；在行驶过程中通过视觉系统获取变道状态；根据变道状态对第一位置信息进行更新；被定位车辆通过车‑路协同通讯将第一位置信息发送给路侧单元，路侧单元通过信号分析得到第二位置信息，所述第二位置信息为该路侧单元与被定位车辆之间的距离信息；路侧单元将第一位置信息、第二位置信息和预先储存的道路数学信息进行信息融合，获取被定位车辆的车辆位置信息，所述道路数学信息包括道路中每条车道的左、右车道线、中心线相对所述路侧单元的数学表达式，所述车辆位置信息包括被定位车辆的实时所处道路编号、行驶方向、车道编号和纵向位置，其中纵向位置是指车辆离所在车道起点的纵向路程；路侧单元通过实时通讯将车辆位置信息反馈给被定位车辆，车辆根据自身行驶速度算得当前时刻的车辆位置信息，并与预先储存的电子地图进行匹配，得到自身在地图中的具体位置。