[发明专利]行车系统及其行车位置检测装置以及行车位置检测方法

摘要

本发明公开了一种行车系统及其行车位置检测装置，还公开了一种行车系统的行车位置检测方法。所述行车系统包括：第一轨道；第一车和第二车，第一车包括车体和第二轨道；第一位置测量器；偏差测量器，偏差测量器测量第一车上的至少两个第一物理点与第一轨道的侧面或与预设线或预设面的距离；第二位置测量器；和数据处理器，数据处理器与第一位置测量器、偏差测量器和第二位置测量器相连以便根据第一车的初始位置、第一位置测量器、偏差测量器和第二位置测量器的测量值以及第二车上的任意点与第二物理点之间的几何关系计算第一车和第二车上的任意点的位置。根据本发明实施例的行车系统可以更好地进行物料吊装以及该第一车和第二车的行走控制。

主权项

1.一种行车系统的行车位置检测方法，其特征在于，所述行车系统包括第一轨道、设在所述第一轨道上且具有第二轨道的第一车、设在所述第二轨道上的第二车以及第一位置测量器、偏差测量器和第二位置测量器，所述行车位置检测方法包括以下步骤：A)采用所述第一位置测量器测量所述第一车在所述第一轨道上的移动距离；B)采用所述偏差测量器测量所述第一车上的至少两个第一物理点与所述第一轨道的侧面的距离，或者测量所述第一车上的至少两个第一物理点与预设线或预设面的距离，所述预设线和所述预设面平行于所述第一轨道的侧面且与所述第一轨道的侧面间隔预设距离，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线不与所述第一轨道垂直，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在不与所述第一轨道垂直的同一直线上；C)采用所述第二位置测量器测量所述第二车上的第二物理点相对所述第一车的位置；D)根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值计算出所述第一车的任意点的理想位置，根据所述偏差测量器的测量值计算出所述第一车相对所述第一轨道的偏转角度以及所述第一车相对所述第一轨道的侧面的平移偏差量，利用所述偏转角度和所述平移偏差量修正所述第一车上的任意点的理想位置以便得到所述第一车上的任意点的实际位置；E)根据所述第二位置测量器的测量值以及所述第二车上的任意点与所述第二物理点之间的几何关系计算出所述第二车上的任意点的位置。