[发明专利]一种变电站巡检机器人行驶区域计算方法有效
| 申请号： | 201510662551.9 | 申请日： | 2015-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN106599760B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 杨国庆;房桦;李健;邵光亭;张传友;傅崇光 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变电站巡检机器人行驶区域计算方法，步骤：图像采集：实时采集变电站巡检机器人在行驶过程中的道路图像；图像处理：对步道路图像进行ROI区域选取，然后对选取的ROI区域进行灰度化处理、滤波去噪和边缘提取，得到道路图像的边缘信息，通过直线检测得到道路区域边界；偏移量计算：计算道路ROI图像中心点到道路区域左/右边界线的距离，然后通过偏移公式计算得到机器人距离道路区域左/右边界的距离，即为机器人偏移距离；运动控制：将机器人偏移距离和事先设定的距离对比，根据两个数值的大小关系对机器人行走的方向进行调整，以保障机器人按照事先设定的距离行驶。本发明具有处理流程简单、算法鲁棒性强、实时性高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变电站 巡检 机器人 行驶 区域 计算方法 | ||
【主权项】：
一种变电站巡检机器人行驶区域计算方法，其特征是，包括如下步骤：步骤(1)：图像采集：实时采集变电站巡检机器人在行驶过程中的道路图像；步骤(2)：图像处理：对步骤(1)的道路图像进行ROI区域选取，然后对选取的ROI区域进行灰度化处理、滤波去噪和边缘提取，得到道路图像的边缘信息，通过直线检测得到道路区域边界；步骤(3)：偏移量计算：计算道路ROI图像中心点到道路区域左/右边界线的距离，然后通过偏移公式计算得到机器人距离道路区域左/右边界的距离，即为机器人偏移距离；步骤(4)：运动控制：将机器人偏移距离和事先设定的距离对比，根据两个数值的大小关系对机器人行走的方向进行调整，以保障机器人按照事先设定的距离行驶。
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