[发明专利]一种基于表面曲率的喷涂机器人自动路径生成方法在审
申请号: | 201510664721.7 | 申请日: | 2015-10-15 |
公开(公告)号: | CN105381912A | 公开(公告)日: | 2016-03-09 |
发明(设计)人: | 周波;吴宝举;戴先中;孟正大;徐龙 | 申请(专利权)人: | 东南大学 |
主分类号: | B05B13/04 | 分类号: | B05B13/04 |
代理公司: | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人: | 杨晓玲 |
地址: | 211189 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了基于表面曲率的喷涂机器人自动路径生成方法,包括以下步骤:步骤一:测算待喷涂工件曲面各处的高斯曲率;步骤二:对待喷涂工件曲面分别采用基于高斯曲率的改进分水岭算法和投影近似分割法进行分割处理,得到多个表面曲率平缓、拓扑简单的子曲面;步骤三:在一子曲面上采用测地线方法选定种子曲线,并根据喷枪喷出的涂料在待喷涂工件表面的沉积分布模型优化当前路径速度和相邻行程间距,生成下一条偏置路径;步骤四:对其他子曲面分别采用步骤三的方法,得到下一条偏置路径,生成待喷涂工件表面全覆盖的优化喷涂路径。该方法基于喷涂工件曲面表面曲率,能够提高复杂工件的喷涂质量和喷涂效率,并节省涂料成本。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 表面 曲率 喷涂 机器人 自动 路径 生成 方法 | ||
【主权项】:
一种基于表面曲率的喷涂机器人自动路径生成方法,其特征在于:该生成方法包括以下步骤:步骤一:根据待喷涂工件的STL格式模型,测算待喷涂工件曲面各处的高斯曲率;步骤二:对待喷涂工件曲面分别采用基于高斯曲率的改进分水岭算法和投影近似分割法进行分割处理,得到多个表面曲率平缓、拓扑简单的子曲面;步骤三:在一子曲面上采用测地线方法选定种子曲线,并根据喷枪喷出的涂料在待喷涂工件表面的沉积分布模型优化当前路径速度和相邻行程间距,生成下一条偏置路径;步骤四:对其他子曲面分别采用步骤三的方法,得到下一条偏置路径,生成待喷涂工件表面全覆盖的优化喷涂路径。
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