[发明专利]一种基于激光雷达的变电站巡检机器人避障方法有效
| 申请号： | 201510664724.0 | 申请日： | 2015-10-14 |
| 公开（公告）号： | CN106598039B | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 孔令文;刘加科;田晓璐;秦振华;孙凯;傅崇光;孙志周 | 申请（专利权）人： | 山东鲁能智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250101 山东省济南*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达的变电站巡检机器人避障方法，机器人通过激光雷达对周边环境进行扫描；使用的环境地图为二维矩阵，为实际变电站的布尔矩阵，在变电站内有设备的位标定为布尔真；机器人当前位置坐标与其航向角以及映射后的激光雷达数据合正，此时判定二维矩阵是否为真，若为真则说明在变电站相应位置有变电站自身设备，若不为真则说明该位置为障碍物，将其坐标作为索引在新的二维矩阵中，将相应的元素置真；将使机器人当前周边的导航数据层作为避障的辅助信息，若机器人规划行驶线路经过导航数据层置真的对应矩阵，机器人将重新规划路径并使用最短路径算法，避开障碍物，减少了变电站巡检机器人碰撞障碍物的可能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 变电站 巡检 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达的变电站巡检机器人的避障方法，其特征是：包括以下步骤：(1)机器人通过自身的定位系统明确自身的具体位置及机器人航向，激光雷达对周边环境进行扫描；(2)使用的环境地图为二维矩阵，为实际变电站的布尔矩阵，在变电站内有设备的位标定为布尔真；(3)机器人当前位置坐标与其航向角以及映射后的激光雷达数据合成，完成激光层的构建，确定单帧数据变电站内的小区域云点地图；(4)此时判定二维矩阵是否为真，若为真则说明在变电站相应位置有变电站自身设备，若不为真则说明该位置为障碍物，将其坐标作为索引在新的二维矩阵中，将相应的元素置真；(5)将使机器人当前周边的导航数据层作为避障的辅助信息，若机器人规划行驶线路经过导航数据层置真的对应矩阵，机器人将重新规划路径并使用最短路径算法，避开障碍物。
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