[发明专利]具有末端自转功能的微创手术器械

摘要

本发明公开了具有末端自转功能的微创手术器械，它包括器械末端和器械盒，器械末端包括开合组件，开合组件包括左、右开合钳，左、右开合钳通过支撑轴转动安装在末端自转座上，末端自转座旋转的安装在偏转基座上，末端自转座与旋转驱动装置相连，偏转轮固定在偏转基座上，末端支撑的前端通过偏转轮的转轴转动的连接在偏转基座上连接长轴的前端与末端支撑固定相连，连接长轴的后端与器械盒的回转轴固定相连，在器械盒中设置有开合传动装置、末端自转传动装置、偏转传动装置以及回转传动装置。本装置采用新型四自由度布局形式，除具有较高的灵活性外，还可有效降低机器人缝合、打结等手术操作的难度。

主权项

具有末端自转功能的微创手术器械，它包括器械末端和器械盒，其特征在于：所述的器械末端包括用以实现器械的开合自由度的开合组件，所述的开合组件包括左、右开合钳，所述的左、右开合钳通过支撑轴转动安装在末端自转座上，所述的末端自转座旋转的安装在偏转基座上，所述的末端自转座与偏转基座共轴线，所述的末端自转座与旋转驱动装置相连并且在旋转驱动装置的带动下转动以实现器械的末端自转自由度，偏转轮固定在偏转基座上，所述的偏转轮的转轴的轴线与偏转基座的轴线垂直设置，末端支撑的前端通过偏转轮的转轴转动的连接在偏转基座上以实现器械的偏转自由度，所述的转轴的轴线与末端自转座的回转轴线垂直，所述的支撑轴与转轴的轴线以及末端自转座的回转轴线均垂直，连接长轴的前端与末端支撑固定相连，连接长轴的后端与器械盒的回转轴固定相连，在所述的器械盒中设置有开合传动装置、末端自转传动装置、偏转传动装置以及回转传动装置，钢丝绳I一端与拉伸基座固定相连并且另一端穿过连接长轴的轴孔并经导向组件与开合传动装置相连，拉伸基座与左、右开合钳滑动连接，所述的拉伸基座与拉伸滑动轴固定连接，在所述的末端自转座的侧壁上沿回转轴线方向开设有导向槽，在左开合钳或者右开合钳上开有斜向槽，拉伸滑动轴一端插在导向槽和斜向槽内，所述的拉伸滑动轴能够在钢丝绳I的拉动下在导向槽和斜向槽内滑动以带动左、右开合钳开合，复力弹簧一端与拉伸基座连接并且另一端与末端自转座连接，所述的末端自转自由度传动装置与旋转驱动装置相连以向旋转驱动装置输出转动驱动力，钢丝绳IV利用中间结点固定并旋绕在偏转轮上，其两端通过连接长轴并经导向组件导向后旋绕并固定在偏转传动装置上,钢丝绳V的一端固定并正向旋绕在回转轴的丝槽中，另一端正向旋紧在回转传动装置的固丝机构上；钢丝绳VI的一端反向固定并旋绕在回转轴的丝槽中，另一端反向旋紧在回转传动装置的固丝机构上，所述的回转轴在回转传动装置的驱动下作回转运动实现器械的回转自由度。