[发明专利]枸杞采摘机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 201510670042.0 | 申请日： | 2015-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN105123127A | 公开（公告）日： | 2015-12-09 |
| 发明（设计）人： | 张秀霞;赵紫薇;冀千瑜;张令春;魏舒怡;马列军;杜冠男;郭玉琴 | 申请（专利权）人： | 北方民族大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 宁夏专利服务中心 64100 | 代理人： | 赵明辉 |
| 地址： | 750021 宁夏回族*** | 国省代码： | 宁夏;64 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种枸杞采摘机器人，枸杞采摘机器人系统采用针孔成像技术，主要包括数据采集卡和模数转换模块。其控制方式主要采用模糊PID自适应控制，主要对视觉方面进行控制。其硬件方面主要由机械臂、转子结构、采摘头以及各种电机组成。本发明能够实现枸杞的自动采摘，完全替代人力，解决了人工采摘受环境的影响的问题。其自动化程度高，采摘效率高。 | ||
| 搜索关键词： | 枸杞 采摘 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
枸杞采摘机器人，其特征在于，包括小车(1)，所述的小车(1)上设置有电源及动力控制设备(2)、路障传感器(15)、机械臂、采摘头(9)和果实收集箱(14)；其中，路障传感器(15)设置在小车(1)车头上；所述机械臂上端和采摘头(9)连接，采摘头(9)上设置有树枝夹子(8)，树枝夹子(8)上设置有用于判断枸杞位置的传感器；采摘头(9)底部设有与果实收集箱(14)连通的果实输送管(13)；所述的小车(1)的电气控制系统、机械臂的电气控制系统、采摘头(9)的电气控制系统、路障传感器(15)、树枝夹子(8)的电气控制系统及传感器均与电源及动力控制设备(2)连接。
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