[发明专利]单气体驱动的柔性微创手术操作臂及制备方法在审
| 申请号： | 201510670424.3 | 申请日： | 2015-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN105287000A | 公开（公告）日： | 2016-02-03 |
| 发明（设计）人： | 陈花玲;刘磊;罗盟;卞长生 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 朱海临 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单气体驱动的柔性微创手术操作臂及制备方法，其特征在于，1)利用柔性气动肌肉(硅橡胶材料)与纤维Jamming复合实现软材料的各向异性改造。2)将多个独立的纤维Jamming单元沿周向分布在手术臂圆柱筒体上，通过独立控制各个Jamming单元实现手术臂的多自由度弯曲功能。3)通过多路纤维Jamming单元同时工作，实现手术臂的姿态定型及刚度调节功能。4)通过在封装硅橡胶薄膜中参入纳米铜离子，降低手术臂表面的细菌滋生。 | ||
| 搜索关键词： | 气体 驱动 柔性 手术 操作 制备 方法 | ||
【主权项】：
一种单气体驱动的柔性微创手术操作臂，其特征在于，包含至少一节密封的柔性驱动器，其中，该柔性驱动器包括支撑骨架、刚度调节层，所述支撑骨架由一个硅橡胶管连接两端的基座构成；所述刚度调节层由内外两层硅橡胶筒体夹一层纤维组成，其中内层硅橡胶筒体包裹住支撑骨架，筒体外侧沿轴向设有多个周向的纤维束缚定位槽、及周向均布的至少三个轴向的单元纤维定位槽，每个单元纤维定位槽中均设有Jamming纤维条，每个纤维束缚定位槽内设一根束缚纤维，各单元纤维定位槽的一端设有真空管定位槽并安装有一根与该单元纤维定位槽连通的真空管；所述外层硅橡胶筒体套在设有Jamming纤维条及束缚纤维的内层硅橡胶筒体外周，两端设有密封卡箍，并用扎带紧固。
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