[发明专利]机械手装置以及机械手装置的控制方法有效
| 申请号： | 201510672643.5 | 申请日： | 2011-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN105234938B | 公开（公告）日： | 2017-07-25 |
| 发明（设计）人： | 笹井重德 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;G01C25/00;G05B9/03 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 舒艳君,李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及机械手装置以及机械手装置的控制方法，该机械手装置通过具有致动器的连结装置而将手臂可旋转或可直线移动地连结，该机械手装置具备安装在手臂上的惯性传感器；第一计算部，根据来自致动器所具备的角度传感器的旋转角度数据，计算致动器的角速度以及角加速度；第二计算部，其根据由惯性传感器检测到的输出，计算手臂的角速度或者角加速度；比较部，其对由第一计算部计算出的角速度或者角加速度和由第二计算部计算出的角速度或者角加速度进行比较；故障判断部，其在比较部中致动器和手臂的角速度或者角加速度之差的绝对值大于阈值的情况下判断为惯性传感器发生了故障。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 装置 以及 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手装置，其特征在于，具备：基体；手臂，其被能够旋转地连结于所述基体；角度传感器，其检测致动器的旋转角度；以及惯性传感器，其被设置于所述手臂，所述机械手装置在所述致动器的第一角速度与所述手臂的第二角速度之差的绝对值大于阈值的情况下，将所述惯性传感器判断为故障，所述第一角速度基于来自所述角度传感器的输出而得到，所述第二角速度基于来自所述惯性传感器的输出而得到。
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