[发明专利]五自由度的混联机构在审
| 申请号： | 201510673556.1 | 申请日： | 2015-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN106584442A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 何伟全;李学威;冯春雨;吴青海;张鹏;付杰 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种五自由度的混联机构，所述混联机构包括并联机构连杆、电机、以及自下而上依次层叠设置的工作台、第二底座、第一底座、支撑座；所述工作台与所述第二底座活动连接，所述第二底座与所述第一底座活动连接；所述并联机构连杆活动连接所述第一底座与所述支撑座；所述活动连接均由电机驱动。本发明的五自由度的混联机构，第一底座以上部分为三轴并联机构，第二底座和工作台实现两个转动自由度；通过三平动自由度加两转动自由度混联机构，该三平动自由度和两转动自由度解耦，可分别控制；转动和平动自由度之间相互独立，便于控制，节省能量，易于实现，综合性价比高，有很好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 联机 | ||
【主权项】：
一种五自由度的混联机构，其特征在于，所述混联机构包括并联机构连杆、电机、以及自下而上依次层叠设置的工作台、第二底座、第一底座、支撑座；所述工作台与所述第二底座活动连接，所述第二底座与所述第一底座活动连接；所述并联机构连杆活动连接所述第一底座与所述支撑座；所述活动连接均由电机驱动。
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