[发明专利]并联增稳全向移动平台

摘要

本发明涉及移动平台的技术领域，更具体地，涉及并联增稳全向移动平台。并联增稳全向移动平台，包括并联角度控制结构和三轮移动底盘，并联角度控制结构包括上方类三角形金属板、下方类三角形金属板、可控伸缩结构；三轮移动底盘包括动力装置、与动力装置连接的三个全向轮，动力装置和全向轮设于下方类三角形金属板的底部。本发明提出采用全向轮构建全向移动平台，利用齿轮同步结构提高底盘以适应更加复杂的路况，提供以并联结构构建角度控制及增稳平台，该平台通过特殊的三轮结构可实现全方位灵活的移动，可实现被移动物体的姿态调整及增加其在移动过程中的安全性和稳定性，并可利用车载避障传感器实现障碍规避。

主权项

1.并联增稳全向移动平台，其特征在于，包括并联角度控制结构和三轮移动底盘，所述的并联角度控制结构包括惯性测量单元模块、上方类三角形金属板（1）、下方类三角形金属板（2）、设于上方类三角形金属板（1）与下方类三角形金属板（2）之间且连接上述两者的可控伸缩结构（3）；所述的三轮移动底盘包括动力装置、与动力装置连接的三个全向轮（7），动力装置和全向轮（7）设于下方类三角形金属板（2）的底部；所述的惯性测量单元模块包括角度传感器、微处理器，所述的角度传感器位于上方类三角形金属板的底面，所述的微处理器能够读取角度传感器数据控制伸缩结构运动实现对上方类三角形金属板的控制；所述的可控伸缩结构（3）的数量为6个，每个可控伸缩结构（3）分别与上方类三角形金属板（1）、下方类三角形金属板（2）的连接处设有球铰（4）；所述的球铰（4）均设于上方类三角形金属板（1）和下方类三角形金属板（2）的每个角落处；所述的动力装置包括3个设于下方类三角形金属板（2）底部的电机（5），每个电机（5）通过齿轮同步带（6）分别连接每个全向轮（7）；所述的3个电机（5）的轴向线交于下方类三角形金属板（2）的中心，相邻电机（5）的轴线夹角为120度；并联增稳全向移动平台还包括设于下方类三角形金属板（2）底部的避震固定模块（8），电机（5）设于避震固定模块（8）上，所述的避震固定模块（8）为可悬挂式；所述的电机（5）还连接有编码器（9），所述的编码器位于测速模块中，测速模块中的编码器与电机的内侧相连接，编码器的转动轴通过联轴器与电机连接；该全向移动平台还包括避障模块，避障模块采用超声波传感器或激光雷达，感知周围的障碍环境，与微处理器电连接，并可稳定通信；当运动方向出现障碍时，能有效检测并反馈给微处理器，进行障碍的规避。