[发明专利]机器人通用安全控制装置

摘要

本发明涉及一种机器人通用安全控制装置，包括机器人控制系统、与机器人控制系统连接的若干驱动器，将驱动器连接到机器人的若干驱动电机；机器人控制系统包括主控制器、以及分别与主控制器连接的安全控制器；主控制器用于对机器人进行路径规划、运动插补运算、人机交互处理；安全控制器用于接收与安全相关的信号，并控制完成机器人的安全保护功能，当机器人处于危险状态或保护状态时，对机器人进行安全状态保护动作；安全控制器包括安全控制板和安全执行板；安全控制板包括两块CPU，输入与输出安全信号，均采用双路冗余设计，可及时对相关错误信息的提示，预防危险发生。

主权项

1.一种机器人通用安全控制装置，其特征在于，包括机器人控制系统、与机器人控制系统连接的若干驱动器，将驱动器连接到机器人的若干驱动电机；所述机器人控制系统包括主控制器、以及与主控制器连接的安全控制器；所述主控制器用于对机器人进行路径规划、运动插补运算、人机交互处理；所述安全控制器用于接收与安全相关的信号，并控制完成机器人的安全保护功能，当机器人处于危险状态或保护状态时，对机器人进行安全状态保护动作；所述安全控制器包括安全控制板和安全执行板；所述安全控制板包括两块CPU，两路IO输入信号分别通过一光耦隔离电路进入到两块CPU，若两路信号不一致，则机器人进入安全保护状态；所述安全执行板包括强制导向继电器，所述两块CPU各自输出IO输出信号，并分别通过光MOS管输出到对应的强制导向继电器，所述强制导向继电器的状态通过光耦隔离电路回馈到相应的CPU中，所述两路IO输出信号串联；所述两块CPU还各自连接有一抱闸电流检测电路，所述抱闸电流通过安全执行板引入抱闸电流检测电路，在安全控制板完成电流采样，CPU检测到采样电流与抱闸电流进行比较，若状态不一致，则机器人进入安全保护状态。